本发明专利技术提出一种感知数据处理的方法、装置及设备。方法包括：获取感知对象在当前位置的感知数据；预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。本发明专利技术公开的方案提高对感知对象的运动情况进行显示时的流畅度，以提高显示的感知对象运动情况的真实性以及用户体验。况的真实性以及用户体验。况的真实性以及用户体验。
【技术实现步骤摘要】
一种感知数据处理的方法、装置及设备
[0001]本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种感知数据处理的方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]车路协同技术是基于无线通信、传感探测等技术进行车路信息获取，并通过车车、车路信息交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标。
[0003]在车路协同技术中，车路协同传感器采集大量的数据，比如视频数据、激光扫描数据、微波感知数据等，也就是说，一般通过传感器获取车辆的感知数据(比如车辆的具体位置数据)，然后基于传感器获取的车辆的感知数据将其进行显示，以真实反映车辆的运动情况。
[0004]在反映车辆运动情况的相关技术中，将获取的感知数据进行显示时，显示的车辆的运动情况并不能如期望的流畅，即显示的车辆的运动情况并不能真实地反映车辆在真实场景下的运动情况，影响显示的车辆运动情况的真实性以及用户体验。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术提出了一种感知数据处理的方法、装置及设备，其中，本专利技术提出的一种感知数据处理的方法解决了将获取的感知数据进行显示时，显示的车辆的运动情况并不能如期望的流畅，即显示的车辆的运动情况并不能真实地反映车辆在真实场景下的运动情况，影响显示的车辆运动情况的真实性以及用户体验的问题。
[0006]基于以上目的，本专利技术的实施例的一个方面提供了一种感知数据处理的方法，包括：获取感知对象在当前位置的感知数据；预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。
[0007]在一些实施例中，所述方法还包括：将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使所述感知对象的位置连续。
[0008]在一些实施例中，所述方法还包括：从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0009]在一些实施例中，所述预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据的步骤包括：基于预测函数和对所述感知对象进行预测的样本数据预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据。
[0010]在一些实施例中，所述从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0011]在一些实施例中，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从所述感知数据中以所述当前帧为起始向后获取若干帧的数据作
为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0012]在一些实施例中，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在所述当前帧的前一帧处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0013]在一些实施例中，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0014]在一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断所述感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
[0015]在一些实施例中，所述根据判断结果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧的步骤包括：响应于所述感知对象间断丢失的帧数小于所述预设阈值，对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
[0016]本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种感知数据处理的装置，包括：第一模块，配置用于获取感知对象在当前位置的感知数据；第二模块，配置用于预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；以及第三模块，配置用于对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。
[0017]在一些实施例中，所述装置还包括：第四模块，配置用于将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使所述感知对象的位置连续。
[0018]在一些实施例中，所述装置还包括：第五模块，配置用于从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0019]在一些实施例中，所述第二模块进一步配置用于：基于预测函数和对所述感知对象进行预测的样本数据预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据。
[0020]在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0021]在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从所述感知数据中以所述当前帧为起始向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0022]在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：响应于所述感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在所述当前帧的前一帧处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为终止向前获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0023]在一些实施例中，所述第五模块进一步配置用于：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧以及后一帧均处于运动状态，从所述感知数据中以所述当前帧为临界点向前获取若干帧的数据以及向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。
[0024]在一些实施例中，所述装置还包括：第六模块，配置用于响应于所述感知对象的感知数据间断丢失帧数，判断所述感知对象间断丢失的帧数与预设阈值的大小，根据判断结
果确认是否对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
[0025]在一些实施例中，所述第六模块进一步配置用于：响应于所述感知对象间断丢失的帧数小于所述预设阈值，对所述感知对象间断丢失的帧数进行补帧。
[0026]本专利技术实施例的另一方面，还提供一种计算机设备，包括至少一个处理器；以及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
[0027]本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上任一方法步骤的计算机程序。
[0028]本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术提出一种感知数据处理的方法、装置及设备，其中，本专利技术提出的一种感知数据处理的方法对感知对象(比如车辆等)在当前位置的感知数据和预测的目标时刻的位置的数据进行补帧，增加预设时间内(通常以秒为单位)的帧数，避免感本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种感知数据处理的方法，其特征在于，包括：获取感知对象在当前位置的感知数据；预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据；对所述感知对象在当前位置的感知数据和在目标时刻的位置的数据之间进行补帧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将进行补帧后得到的补帧数据与获取的下一位置的感知数据进行融合，以使所述感知对象的位置连续。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据的步骤包括：基于预测函数和对所述感知对象进行预测的样本数据预测所述感知对象在目标时刻的位置的数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤包括：响应于所述感知对象在当前帧的前一帧处于静止状态，从所述感知数据中以所述当前帧为起始向后获取若干帧的数据作为对所述感知对象进行位置预测的样本数据。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知对象在当前帧所处的场景从所述感知数据中获取对所述感知对象进行位置预测的样本数据的步骤还包括：响应于所述感知对象在当前帧的后一帧处于静止状态并且在所述当前帧的前一帧...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，曹广顺，
申请(专利权)人：天翼交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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