一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质。方法包括：根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息确定料堆点云数据；根据料堆点云数据确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中；在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取待铲装料仓对应的铲装信息。该方法通过根据所确定的料堆点云数据确定至少一个铲装点和对应铲装信息，并基于此更新全局铲装信息，以在检测到铲装指令时能够自动获取到铲装信息进行料堆铲装，从而避免了人工控制铲装的问题，降低了人工成本，提高了铲装效率。提高了铲装效率。提高了铲装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]工程机械设备装载机在进行自主作业过程中，尤其是在多仓库多料仓中，怎样在不会撞到障碍物的前提下，探测出料仓内好的料堆铲入点、铲入方向以及深度等，是实现装载机高效率、高水平的装料的基础，也是实现连续作业、无人装载机整体流程循环作业的基础。
[0003]目前，通常是在现场或者远程的情况下，通过人工判断选取铲装点并远程遥控操作无人装载机进行铲装作业的。然而，此方法必须依靠人工操作并且很依赖人工挖掘经验，铲装质量以及效率完全依赖于人工作业经验，从而增加了人工成本，降低了铲装效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质，以降低人工成本，提高铲装效率。
[0005]根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种料堆铲装方法，包括：
[0006]根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，所述目标点云数据为由所述铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，所述全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，所述至少一个料仓包括所述待铲装料仓；
[0007]根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为所述待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，所述全局铲装信息为所述全局点云地图下的铲装信息，所述铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；
[0008]在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取所述待铲装料仓对应的铲装信息，以控制所述铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。
[0009]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种料堆铲装装置，包括：
[0010]数据确定模块，用于根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，所述目标点云数据为由所述铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，所述全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，所述至少一个料仓包括所述待铲装料仓；
[0011]信息确定模块，用于根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为所述待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，所述全局铲装信息为所述全局点云地图下的铲装信息，所述铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；
[0012]铲装模块，用于在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取所述待铲装料仓对应的铲装信息，以控制所述铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的料堆铲装方法。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的料堆铲装方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，首先根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，目标点云数据为由铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，至少一个料仓包括所述待铲装料仓；然后根据料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，全局铲装信息为全局点云地图下的铲装信息，铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；最后在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取待铲装料仓对应的铲装信息，以控制铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。该方法通过根据所确定的料堆点云数据确定至少一个铲装点和对应铲装信息，并基于此更新全局铲装信息，以在检测到铲装指令时能够自动获取到铲装信息进行料堆铲装，从而避免了人工控制铲装的问题，降低了人工成本，提高了铲装效率。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例一提供的一种料堆铲装方法的流程示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例二提供的一种料堆铲装方法的流程示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例三提供的一种料堆铲装装置的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0026]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]实施例一
[0028]图1为本专利技术实施例一提供的一种料堆铲装方法的流程示意图，该方法可适用于对料堆实现自动化铲装的情况，该方法可以由料堆铲装装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在电子设备上，在本实施例中电子设备包括但不限于：台式计算机、智能手机、笔记本电脑、服务器和域控制器等设备。
[0029]如图1所示，本专利技术实施例一提供的一种料堆铲装方法，该方法包括如下步骤：
[0030]S110、根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据。
[0031]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料堆铲装方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，所述目标点云数据为由所述铲装车辆上激光雷达所采集的待铲装料仓的单帧点云数据，所述全局点云地图为由至少一个料仓的点云数据所构建的全局地图，所述至少一个料仓包括所述待铲装料仓；根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为所述待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中，所述全局铲装信息为所述全局点云地图下的铲装信息，所述铲装信息为与料堆铲装所关联的信息；在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取所述待铲装料仓对应的铲装信息，以控制所述铲装车辆基于所获取的铲装信息进行料堆铲装。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息，确定料堆点云数据，包括：根据所述目标点云数据确定非地面点云数据；根据所述全局点云地图和所述车辆定位信息确定所述待铲装料仓对应的点云地图；根据所述待铲装料仓对应的点云地图和所述非地面点云数据确定料仓墙体所对应点云数据；将去除所述料仓墙体所对应点云数据后的非地面点云数据确定为料堆点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述料堆点云数据，确定至少一个候选铲装点，包括：在设定方向上将所述料堆点云数据按照设定大小进行等分处理，得到至少一个等分区域数据；针对每个等分区域数据，基于所述等分区域数据确定对应的候选铲装点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述等分区域数据确定对应的候选铲装点，包括：确定所述等分区域数据中每个数据点与料仓门口之间的距离，所述料仓门口为所述待铲装料仓的门口；将所确定的各距离中最小距离所对应的数据点确定为所述等分区域数据对应的候选铲装点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设定铲装角度的数量为至少一个；针对每个候选铲装点，根据所述料堆点云数据，确定所述候选铲装点的铲装信息，包括：针对每个设定铲装角度，根据所述候选铲装点所对应等分区域数据确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的多个铲装指标，所述铲装指标为表征所述候选铲装点铲装情况的指标；基于所述设定铲装角度下的各铲装指标，确定所述候选铲装点在所述设定铲装角度下的铲装子评分；将各铲装子评分中最大铲装子评分所对应的各铲装指标确定为所述候选铲装点的铲装信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各铲装指标包括第一指标和第二指标，第一指标的数量为至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文彬，李佳恒，蔡登胜，孙金泉，刘平，李逸岳，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：