农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法技术

农作业机(1)具备：控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；以及区域计算部，基于第一作业行驶中的机体的行驶轨迹，计算作业对象区域，行驶控制部构成为能够控制机体的行驶，以使得基于由区域计算部计算出的作业对象区域进行第二作业行驶，具备能够在第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部(4b)，在手动转向模式中，机体根据转向操作器具的操作而行驶，在自动转向模式中，行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的行驶。径控制机体的行驶。径控制机体的行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法


[0001]本专利技术涉及具备用于转向的转向操作器具的农作业机。

技术介绍

[0002]作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。该农作业机(专利文献1中的“联合收割机”)通过第一作业行驶(专利文献1中的“绕圈作业行驶”)与在第一作业行驶之后进行的第二作业行驶(专利文献1中的“未作业区域的割取收获作业”)进行田地中的作业行驶。
[0003]该农作业机在田地的外周区域中进行第一作业行驶。另外，该农作业机在比田地的外周区域靠内侧的区域中进行第二作业行驶。
[0004]基于该农作业机的第一作业行驶通过手动转向行驶来进行。手动转向行驶根据转向操作器具(专利文献1中的“操纵杆”)的操作来进行。另外，基于在第一作业行驶中取得的本车位置数据，推算未作业区域的外形地图。然后，通过基于该外形地图的自动行驶，进行第二作业行驶。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2017－55673号公报

技术实现思路

[0008]专利技术将要解决的课题
[0009]在专利文献1所记载的农作业机中，需要通过手动转向行驶进行第一作业行驶。因此，为了进行第一作业行驶，需要相对较大的劳力。
[0010]本专利技术的目的在于提供一种能够减少在田地中的自动行驶之前进行的第一作业行驶所需的劳力的农作业机。
[0011]用于解决课题的手段
>[0012]本专利技术的特征在于，一种农作业机，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；以及区域计算部，其基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，所述行驶控制部构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算部计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，具备能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部，在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，在所述自动转向模式中，所述行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行
驶路径控制所述机体的行驶。
[0013]根据本专利技术，在第一作业行驶中，能够在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式。在手动转向模式中，机体根据转向操作器具的操作而行驶。即，在手动转向模式中，进行手动转向行驶。另外，在自动转向模式中，通过行驶控制部，自动地控制机体的行驶。即，在自动转向模式中，进行自动转向行驶。
[0014]因而，操作人员能够选择通过手动转向行驶与自动转向行驶中的哪一个进行第一作业行驶。
[0015]这里，例如在田地的外周区域的形状相对较简单的情况下，自动转向容易减少劳力。另外，在田地的外周区域的形状相对较复杂的情况下，手动转向容易减少劳力。
[0016]根据本专利技术，通过根据田地的外周区域的形状等选择手动转向与自动转向中的所需的劳力的较少的一方，能够减少第一作业行驶所需的劳力。
[0017]因而，根据本专利技术，能够实现可减少在田地中的自动行驶之前进行的第一作业行驶所需的劳力的农作业机。
[0018]而且，在本专利技术中，优选的是，具备：机体位置计算部，其使用卫星定位计算机体位置；第一机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过手动操作生成的第一信号而将取得的所述机体位置设为第一机体位置；以及第二机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过在离开所述第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而将取得的所述机体位置设为第二机体位置，所述方位决定部将连结所述第一机体位置与所述第二机体位置的直线的方位决定为所述基准方位。
[0019]根据该构成，能够一边在田地中实际进行作业行驶，一边基于机体位置决定基准方位。由此，容易根据田地的状态适当地决定基准方位。因而，自动转向行驶中的行进方向容易变得适当。
[0020]而且，在本专利技术中，优选的是，具备在所述自动转向模式中判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定部，所述方位决定部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。
[0021]根据该构成，操作人员通过手动转向使机体直行规定距离或者规定时间，由此基于在规定距离或者在规定时间内进行的直行的方向自动地决定基准方位。
[0022]即，根据该构成，操作人员无需为了决定基准方位而操作专用的按钮等。由此，能够实现可减少决定基准方位所需的劳力的农作业机。
[0023]而且，在本专利技术中，优选的是，具备方向信息取得部，该方向信息取得部取得表示在所述田地中由其他农作业机实施的作业行驶的方向的信息即方向信息，所述方位决定部基于所述方向信息决定所述基准方位。
[0024]根据该构成，在此后要实施作业的田地中，能够基于由其他农作业机在过去实施的作业行驶的方向决定基准方位。由此，容易适当地决定基准方位。因而，自动转向行驶中的行进方向容易变得适当。
[0025]而且，在本专利技术中，优选的是，所述方位决定部能够计算出从决定完毕的所述基准方位偏离了规定的方位的所述基准方位。
[0026]根据该构成，能够基于决定完毕的基准方位计算具有不同方位的新的基准方位。
因此，能够节省用于计算新的基准方位的操作、作业的工夫，多个基准方位的计算变得容易。
[0027]而且，通过分开使用多个基准方位，能够实现可根据田地的形状等沿多个方位进行自动转向行驶的农作业机。
[0028]而且，在本专利技术中，优选的是，具备在所述第一作业行驶结束后生成所述作业对象区域中的自动行驶路径的自动行驶路径生成部。
[0029]根据该构成，通过构成为农作业机沿自动行驶路径自动地行驶，可实现能够可靠地执行第二作业行驶的农作业机。
[0030]并且，根据该构成，与在第一作业行驶的结束前生成自动行驶路径的构成相比，容易生成适合于在第一作业行驶的结束时刻未作业的区域的自动行驶路径。由此，容易生成能够高效地进行未作业区域中的作业的自动行驶路径。
[0031]另外，本专利技术的另一特征在于，一种控制农作业机的农作业机控制程序，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及选择部，其能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农作业机，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；以及区域计算部，其基于所述第一作业行驶中的所述机体的行驶轨迹，计算所述作业对象区域，所述行驶控制部构成为能够控制所述机体的行驶，以使得基于由所述区域计算部计算出的所述作业对象区域进行所述第二作业行驶，具备能够在所述第一作业行驶中在手动转向模式与自动转向模式之间选择行驶模式的选择部，在所述手动转向模式中，所述机体根据所述转向操作器具的操作而行驶，在所述自动转向模式中，所述行驶控制部能够根据由方位决定部决定的基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶。2.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，具备：机体位置计算部，其使用卫星定位计算机体位置；第一机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过手动操作生成的第一信号而将取得的所述机体位置设为第一机体位置；以及第二机体位置取得部，其在所述自动转向模式中响应于通过在离开所述第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而将取得的所述机体位置设为第二机体位置，所述方位决定部将连结所述第一机体位置与所述第二机体位置的直线的方位决定为所述基准方位。3.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，具备在所述自动转向模式中判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定部，所述方位决定部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。4.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，具备方向信息取得部，该方向信息取得部取得表示在所述田地中由其他农作业机实施的作业行驶的方向的信息即方向信息，所述方位决定部基于所述方向信息决定所述基准方位。5.根据权利要求1至4中任一项所述的农作业机，其特征在于，所述方位决定部能够计算出从决定完毕的所述基准方位偏离了规定的方位的所述基准方位。6.根据权利要求1至5中任一项所述的农作业机，其特征在于，具备在所述第一作业行驶结束后生成所述作业对象区域中的自动行驶路径的自动行驶路径生成部。
7.一种控制农作业机的农作业机控制程序，该农作业机构成为，通过第一作业行驶与第二作业行驶进行田地中的作业行驶，该第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，该第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中通过自动行驶进行的作业行驶，并且，所述农作业机具备：用于转向的转向操作器具；具有行驶装置的机体；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：中林隆志，渡边俊树，佐野友彦，吉田脩，川畑翔太郎，堀内真幸，齐藤直，山冈京介，奥平淳人，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：