一种变刚度包络式软体抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人技术领域的变刚度包络式软体抓手，旨在解决现有技术中现有的软体抓手在对于物体进行抓取工作时，存在包裹性差，抓握力小，抓取稳固性差的问题。其包括支撑机构，支撑机构上设有抓手机构，支撑机构内设有驱动机构；抓手机构包括多个躯干，躯干内设有变刚度层，驱动机构包括动力源件和变刚度源件，躯干内设有第一动力执行器，躯干上设有第二动力执行器和第三动力执行器；本发明专利技术适用于产品夹持，通过第一动力执行器完成对产品的初步抓取，依靠变刚度层增强躯干对产品的抓握力，通过第二动力执行器和第三动力执行器的驱动完成对产品的多方向全面包裹，有效增加抓手机构两侧和底部的工作空间，增强了抓取稳定性。定性。定性。

【技术实现步骤摘要】
一种变刚度包络式软体抓手


[0001]本专利技术涉及一种变刚度包络式软体抓手，属于工业机器人


技术介绍

[0002]当前，机器人产业蓬勃发展，正极大改变着人类生产和生活方式，为解放人力和实现高精度作业，机器人抓手在实现工业生产活动机械化和自动化的过程中发挥重要作用。刚性机器人抓手虽然可以通过控制算法实现精确的运动，但由于其本体刚性材料的局限性丧失了安全抓取及多自由度作业的功能。因此，随着材料科学和机器人技术的快速发展，具有强环境适应性和高运动灵活性的软体抓手跻身成为新一代智能装备。常规的软体抓手为多指型气动抓手，为了保持足够的柔性及安全性，其材质多为柔弹性橡胶类，以自身的刚度缺乏足够的阻抗来承受较大的外力，且被抓取物体的光滑度和重量也受到限制。而球形颗粒阻塞类抓手基于其变刚度特性增强了抓握力，但抓取范围受到了限制。
[0003]现有的软体抓手在对于物体进行抓取工作时，存在包裹性差，抓握力小，抓取稳固性差等问题，难以保证装置抓取物体时的稳定性，影响装置的工作效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变刚度包络式软体抓手，其特征在于，包括支撑机构(2)，所述支撑机构(2)上设有抓手机构(3)，所述支撑机构(2)内设有驱动机构(1)；所述抓手机构(3)包括躯干(16)，所述躯干(16)内设有变刚度层(20)，所述驱动机构(1)包括动力源件(4)和变刚度源件(8)，所述躯干(16)内于所述变刚度层(20)一侧设有第一动力执行器(21)，所述动力源件(4)与所述第一动力执行器(21)配合，用于驱动所述躯干(16)弯曲变形，所述变刚度源件(8)能够产生磁场并用于控制所述变刚度层(20)的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种变刚度包络式软体抓手，其特征在于，所述支撑机构(2)包括第一固定件(6)和第二固定件(9)，所述第一固定件(6)包括连接板(15)和法兰(7)，所述连接板(15)与所述法兰(7)通过多个支撑杆固定连接，所述第二固定件(9)包括支架(12)，所述支架(12)与所述连接板(15)可拆卸连接，所述支架(12)上均匀设有多个连接件(11)，所述连接件(11)的数量与所述躯干(16)的数量相同，对应的所述连接件(11)与所述躯干(16)可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的一种变刚度包络式软体抓手，其特征在于，所述连接件(11)上开设有安装孔(14)，所述躯干(16)上设有安装件(19)，所述安装件(19)上开设有与所述安装孔(14)相匹配的螺孔(22)，所述安装孔(14)与所述螺孔(22)通过螺栓连接。4.根据权利要求2所述的一种变刚度包络式软体抓手，其特征在于，所述动力源件(4)包括多个气泵，所述气泵的数量与所述躯干(16)的数量相同，所述气泵设于所述连接板(15)上，所述气泵与所述躯干(16)对应设置，所述气泵上开设有出气口(5)，所述躯干(16)上开设有进气口，对应的所述进气口与所述第一动力执行器(21)连通，所述出气口(5)通过软管与所述进气口连接。5.根据权利要求2所述的一种变刚度包络式软体抓手，其特征在于，所述变刚度源件(8)设置于所述支架(12)内侧，所述支架(12)内均匀设有多个固定机构(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王延杰，赵鑫，赵春，唐刚强，梅栋，潘一帆，王建峰，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：