一种大柔性体姿态调整机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体涉及一种大柔性体姿态调整机械手。包括夹持臂驱动机构、夹取位置调整机构及可调角度末端接触工具，其中夹持臂驱动机构与两组平行设置的夹取位置调整机构连接，夹持臂驱动机构用于调整两组夹取位置调整机构的横向位置，两组夹取位置调整机构的相对应侧均设有两组可调角度末端接触工具，夹取位置调整机构用于调整两组可调角度末端接触工具之间的间距，可调角度末端接触工具用于拾取柔性体，且能够按需调整柔性体姿态。本发明专利技术具备大柔性体拾取、搬运功能，同时能够满足不同柔性体的拾取接触部位调整和拾取后的姿态调整需要。取后的姿态调整需要。取后的姿态调整需要。

【技术实现步骤摘要】
一种大柔性体姿态调整机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种大柔性体姿态调整机械手。

技术介绍

[0002]近年来机械手在家庭照护、辅助搬运领域得到了广泛应用，这些应用场景中通常需要能够进行柔性体拾取的机械手完成如大柔性体辅助搬运、姿态调整等任务。但是现有的柔性体拾取机械手，一般是通过柔性夹爪对物体进行操作，负载能力有限，无法适应大柔性体的操作需要。此外，不同柔性体拾取的稳定接触位置是变化的，当需要实现不同接触位置拾取并对已拾取目标物的姿态进行调整时，现有的技术方案难以胜任。因此研制既可满足不同大柔性体拾取功能需求，又能实现大柔性体姿态调整的机械手是该领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的问题和不足，本专利技术目的在于提供一种大柔性体姿态调整机械手，具备大柔性体拾取、搬运功能，同时能够满足不同柔性体的拾取接触部位调整和拾取后的姿态调整需要。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种大柔性体姿态调整机械手，包括夹持臂驱动机构、夹取位置调整机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大柔性体姿态调整机械手，其特征在于，包括夹持臂驱动机构（1）、夹取位置调整机构（2）及可调角度末端接触工具（3），其中夹持臂驱动机构（1）与两组平行设置的夹取位置调整机构（2）连接，夹持臂驱动机构（1）用于调整两组夹取位置调整机构（2）的横向位置，两组夹取位置调整机构（2）的相对应侧均设有两组可调角度末端接触工具（3），夹取位置调整机构（2）用于调整两组可调角度末端接触工具（3）之间的间距，可调角度末端接触工具（3）用于拾取柔性体，且能够按需调整柔性体姿态。2.根据权利要求1所述的大柔性体姿态调整机械手，其特征在于，所述夹持臂驱动机构（1）包括横梁及设置于横梁上的两组横向直线驱动模块，两组横向直线驱动模块的输出端分别与两组所述夹取位置调整机构（2）连接。3.根据权利要求1所述的大柔性体姿态调整机械手，其特征在于，所述夹取位置调整机构（2）包括固定支架（201）及设置于固定支架（201）上的双向驱动直线模组，双向驱动直线模组沿纵向双向输出动力，两组所述可调角度末端接触工具（3）分别与双向驱动直线模组的两个输出端连接。4.根据权利要求3所述的大柔性体姿态调整机械手，其特征在于，所述双向驱动直线模组包括驱动电机（202）、直线导轨（204）、正反向螺纹丝杆（205）及丝母，其中直线导轨（204）和正反向螺纹丝杆（205）均沿纵向设置于所述固定支架（201）上，驱动电机（202）设置于所述固定支架（201）上且输出端与正反向螺纹丝杆（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜春光，眭晋，高英丽，郎智明，范晓亮，赵新刚，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：