一种仿生型手指及含其的柔性气动机械爪制造技术

本实用新型专利技术涉及一种仿生型手指，柔性手指在指背侧上沿其长度方向设置多个驼峰，柔性手指内部空腔，驼峰内部空腔，柔性手指的空腔与驼峰的空腔连通以形成气压腔，柔性手指的尾端设置与气压腔连通的导气管。一种柔性气动机械爪，固定卡盘上设置至少两个仿生型手指，气动模块与仿生型手指的导气管连通。有益效果为：经导气管可以对气压腔进行抽气和充气，使柔性手指以及驼峰空腔内压强对于空腔各个面的压强不同，而产生材料的弯曲形变，从而达到仿生型手指的弯曲和舒张作用效果，通过多个仿生型手指相互作用，共同收缩或舒张，结合材料的柔软弹性与各向异性从而能够轻柔地夹取轻软、易碎、易损的物体，弥补传统机械爪对抓取物体损伤过大的不足。伤过大的不足。伤过大的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生型手指及含其的柔性气动机械爪


[0001]本技术涉及机械爪领域，具体涉及一种仿生型手指及含其的柔性气动机械爪。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，追求健康高品质生活的愿望增强，使得人们对农产品的营养成分、新鲜程度等方面愈发关注，为了提高对农产品(比如，水果、番茄等)的采摘效率，现有常采用采摘机器对农产品进行高效的智能采摘，目前传统采摘机械人所采用的机械爪为刚性结构，在采摘农产品时易损害果子。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是提供一种仿生型手指及含其的柔性气动机械爪，以克服上述现有技术中的不足。
[0004]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种仿生型手指，包括：柔性手指和导气管，柔性手指在指背侧上沿其长度方向设置多个驼峰，柔性手指内部空腔，驼峰内部空腔，柔性手指的空腔与驼峰的空腔连通以形成气压腔，柔性手指的尾端设置与气压腔连通的导气管。
[0005]本技术的有益效果是：经导气管可以对气压腔进行抽气和充气，使柔性手指以及驼峰空腔内压强对于空腔各个面的压强不同，而产生材料的弯曲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生型手指，其特征在于，包括：柔性手指(110)和导气管(120)，所述柔性手指(110)在指背侧上沿其长度方向设置多个驼峰(111)，所述柔性手指(110)内部空腔，所述驼峰(111)内部空腔，所述柔性手指(110)的空腔与所述驼峰(111)的空腔连通以形成气压腔(112)，所述柔性手指(110)的尾端设置与气压腔(112)连通的导气管(120)；所述柔性手指(110)、驼峰(111)和导气管(120)一体成型，所述柔性手指(110)、驼峰(111)和导气管(120)的材质为TPE或TPU。2.根据权利要求1所述的一种仿生型手指，其特征在于：所述柔性手指(110)在指腹面处设置防滑结构(113)。3.根据权利要求2所述的一种仿生型手指，其特征在于：所述防滑结构(113)为多条沿柔性手指(110)宽度方向分布的凸筋。4.一种柔性气动机械爪，其特征在于，包括：固定卡盘(2)、气动模块(3)和如权利要求1～3任一项所述仿生型手指(1)，所述固定卡盘(2)上设置至少两个仿生型手指(1)，所述气动模块(3)与所述仿生型手指(1)的导气管(120)连通；还包括弯曲传感器(4)、压敏传感器(5)和主控模块(6)，所述仿生型手指在指腹侧设置弯曲传感器(4)，所述仿生型手指(1)在指腹端设置压敏传感器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李安顺，张智奎，张迎明，王延宗，
申请(专利权)人：李安顺，
类型：新型
国别省市：