一种无人艇垃圾回收方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及垃圾回收技术领域，且公开了一种基于注意力机制的无人艇垃圾回收系统，包括电源、中央处理模块、通信模块、GPS模块、运动控制模块、垃圾回收装置以及云台相机，中央处理模块与通信模块、GPS模块、运动控制模块以及云台相机连接，该基于注意力机制的无人艇垃圾回收方法及系统，FPN层自顶向下与骨干网络特征图融合，传达强语义特征，PAN则自底向上传达强定位特征，二者结合从不同的主干层对不同的检测层进行特征聚合，使得特征在小目标语义下更加明显。加明显。加明显。

【技术实现步骤摘要】
一种无人艇垃圾回收方法及系统


[0001]本专利技术涉及垃圾回收
，具体为一种无人艇垃圾回收方法及系统。

技术介绍

[0002]水面垃圾主要是指漂浮在各种水面(江河、湖泊、河道、海面等)上层的、并影响水体质量的各种废弃物，其主要包括玻璃瓶、塑料瓶、塑料袋、食物、动物尸体等。水面垃圾如不及时清理会严重影响人们正常的生活与生产，如航道运河、发电站前池漂浮的垃圾，另一方面也不符合人们对绿色生态环境的追求。然而目前水面垃圾的清理主要靠人力手工打捞，在水面上人工作业不仅效率低下、劳动强度大、危险系数高，而且水面垃圾所释放出的有毒有害气体将会严重危害作业人员的身体健康。
[0003]为了解决以上问题，本专利技术设计了一种基于视觉的无人艇垃圾回收系统。目前常见的基于视觉的目标检测方法分为单阶段和双阶段方法。单阶段方法以YOLO算法为代表，YOLO算法将目标检测看成一个对于边界框和相关类概率的回归问题，仅使用单个神经网络从输入图像中同时预测目标的边界框和类别概率，由于YOLO算法基于整个输入图像进行检测而非基于局部进行推断，这使其背景误检率很低，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于注意力机制的无人艇垃圾回收系统，其特征在于，包括电源、中央处理模块、通信模块、GPS模块、运动控制模块、垃圾回收装置以及云台相机，中央处理模块与通信模块、GPS模块、运动控制模块以及云台相机连接，垃圾回收装置设置在垃圾收集艇上，电源分别与中央处理模块、通信模块、GPS模块、运动控制模块、垃圾回收装置以及云台相机连接。2.一种无人艇垃圾回收方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：无人艇在水面上巡航作业，云台相机监视水面，并将实时视频信息传输到中央处理模块；第二步：在中央处理模块使用基于注意力机制的水面垃圾检测算法进行水面垃圾检测；若未检测到目标或检测到的目标置信度低于设定的阈值，则执行第一步，若检测到目标且置信度高于设定的阈值，则执行第三步，若检测到多个置信度高于设定阈值的目标，则选择置信度最高的目标，再执行第三步；第三步：中央处理模块根据无人艇当前目标在视频画面中的位置调整云台旋转角和俯仰角，使得目标总是出现在云台相机视野中央；第四步：中央处理模块根据云台相机旋转角和俯仰角驱动无人艇靠近水面垃圾目标，判断目标是否在垃圾回收装置的工作范围内，若是，则由中央处理模块驱动垃圾回收装置进行水面垃圾回收，若否，则执行第二步。3.根据权利要求2所述的一种无人艇垃圾回收方法，其特征在于：第二步中的基于注意力机制的水面垃圾检测算法包括以下内容：S1：由无人艇在水面作业时，收集云台相机视角的视频，之后将...

【专利技术属性】
技术研发人员：萧子敬，廖俊森，鲁仁全，徐雍，彭慧，刘畅，饶红霞，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：