一种基于最大共识算法的无人机控制方法技术

本发明专利技术提出一种基于最大共识算法的无人机控制方法，包括：设置无人机群的通信网络拓扑结构，并设置目标地点；所述各无人机获取自身到所述目标地点的初始时间状态估计；所述各无人机与其连接的所有无人机交换时间状态；所述各无人机通过最大共识算法更新自身时间状态。本发明专利技术能够使所述各无人机在一定的通信时间内都具有相同的时间状态，即达成共识。即达成共识。即达成共识。

【技术实现步骤摘要】
一种基于最大共识算法的无人机控制方法


[0001]本专利技术属于无人机控制
，涉及利用多智能体协同控制无人机，特别涉及一种基于最大共识算法的无人机控制方法与装置。

技术介绍

[0002]目前，随着无人机技术的飞速发展，无人机协同控制问题在实际生活中受到了广泛的关注。考虑无人机在进行协同打击的情况下，每个无人机都需要一定的时间到达目的地，且每个无人机到达目的地的时间往往都是不同的，但需要所有无人机都同时到达目的地时才可进行攻击任务，这就需要各无人机互相之间进行同步通信，以达成共识，共同确定到达目的地所需要的时间。
[0003]但是实际生活中，往往通过集中式方法对无人机进行协同控制，这种方法都由一个中央控制点进行协调和管理，不能有效实现上述控制任务。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于最大共识算法的无人机控制方法，不再需要中央控制点，仅通过无人机自身，即可使无人机群具有相同的时间状态，即达成共识。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于最大共识算法的无人机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S101，设置无人机群的通信网络拓扑结构，并设置目标地点；所述通信网络拓扑结构中，各无人机分别作为一个节点；S102，各所述无人机获取自身到所述目标地点的初始时间状态，所述初始时间状态是指无人机从初始位置到达目标地点所要花费的时间；S103，各所述无人机与其连接的所有无人机交换时间状态；S104，各所述无人机通过最大共识算法更新自身时间状态；S105，返回至S103，多次迭代，直至各无人机的时间状态一致，即达成共识，使得所有无人机能够在同一时刻到达所述目标地点。2.根据权利要求1所述基于最大共识算法的无人机控制方法，其特征在于，所述S101，无人机群的通信网络拓扑结构是固定的，是连通的；所述固定指的是通信网络拓扑结构不会变化，所述连通指的是通信网络拓扑结构中任意一个节点一定存在一条路径到达另外一个节点；所述目标地点是无人机群最终要一起到达的地点。3.根据权利要求1所述基于最大共识算法的无人机控制方法，其特征在于，所述S103，各所述无人机与其连接的所有无人机通过无线通信交换时间状态，所述时间状态的交换是同步发生的，所述同步发生是指在同一个通信时间同时进行通信，通信时间由时钟或者外部事件定义。4.根据权利要求1所述基于最大共识算法的无人机控制方法，其特征在于，所述S104，最大共识算法如下：其中，x
i
(k+1)表示第i个节点在第k+1个通信时刻的时间状态，x
j
(k)表示第j个节点在第k个通信时刻的时间状态，n为通信网络拓扑结...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑元世，刘健，尹超琛，刘鹏，卿万华，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：