【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的降落方法、飞行器、电子设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器的降落方法、飞行器、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，飞行器在降落阶段通常以信标作为降落的基准，但是飞行器在降落阶段某些时刻可能受到外界环境因素影响而导致所拍摄的图像中无法检测到信标，导致无法基于信标进行准确降落。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种飞行器的降落方法、飞行器、电子设备及存储介质，能够提高飞行器基于信标方式来进行降落时的降落成功率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的降落方法，当所述飞行器进入降落阶段且周期性采集图像时，所述方法包括：
[0005]若T2时刻所采集的第一图像中未检测到信标，确定T1时刻至所述T2时刻所述飞行器的帧间相对运动，所述T1时刻为在所述T2时刻之前采集图像的时刻，所述信标用于指示所述飞行器降落，所述帧间相对运动基于VIO算法得到；
[0006]基于所述T1时刻所述信标相对于所述飞...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的降落方法，其特征在于，当所述飞行器进入降落阶段且周期性采集图像时，所述方法包括：若T2时刻所采集的第一图像中未检测到信标，确定T1时刻至所述T2时刻所述飞行器的帧间相对运动，所述T1时刻为在所述T2时刻之前采集图像的时刻，所述信标用于指示所述飞行器降落，所述帧间相对运动基于VIO算法得到；基于所述T1时刻所述信标相对于所述飞行器的第一相对位姿以及所述帧间相对运动，确定所述信标在所述T2时刻相对于所述飞行器的第二相对位姿，以使所述飞行器基于所述第二相对位姿降落到所述信标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定T1时刻至所述T2时刻所述飞行器的帧间相对运动包括：确定所述飞行器在所述T2时刻相对于启动所述VIO算法的起始时刻T0的第三相对位姿；基于所述飞行器在所述T1时刻相对于所述起始时刻T0的第四相对位姿以及所述第三相对位姿，确定所述帧间相对运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述帧间相对运动基于如下公式计算：其中，表示所述帧间相对运动，表示所述第三相对位姿，表示所述第四相对位姿，b1表示在所述T1时刻的所述飞行器的中心点，b2表示在所述T2时刻所述飞行器的中心点，v表示在所述起始时刻T0所述飞行器的中心点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二相对位姿基于如下公式计算：其中，表示所述第二相对位姿，表示所述帧间相对运动，表示所述第一相对位姿，b1表示在所述T1时刻的所述飞行器的中心点，b2表示在所述T2时刻所述飞行器的中心点，m表示所述信标。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述飞行器在所述T2时刻相对于启动所述VIO算法的起始时刻T0的第三相对位姿包括：获取所述T1时刻与所述T2时刻之间的第一惯性传感器数据；将所述第一惯性传感器数据、所述第一图像以及所述第四相对位姿输入到所述VIO算法，获得所述第三相对位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一惯性传感器数据、所述第一图像以及所述第四相对位姿输入到所述VIO算法，获得所述第三相对位姿包括：将所述第一惯性传感器数据、所述第一图像以及所述第四相对位姿输入到设置有全局定位算法的所述VIO算法，获得所述第三相对位姿。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定T1时刻至所述T2时刻所述飞行器的帧间相对运动之前，所述方法还包括：若所述T1时刻所采集的第二图像中检测到所述信标，则基于PNP算法确定在所述T1时刻所述信标相对于所述飞行器的所述第一相对位姿。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述T2时刻与所述T1时刻的间隔时长不超过设定阈值，所述设定阈值与所述飞行器的飞行速度相关。9.一种飞行器，其特征在于，当所述飞行器进入降落阶段且周期性采集图像时，所述飞行器包括：第一确定单元，用于若T2时刻所采集的第一图像中未检测到信标，确定T1时刻至所述T2...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡君，郎小明，臧波，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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