【技术实现步骤摘要】
一种群塔作业防碰撞方法及系统
[0001]本专利技术涉及塔吊智能安全检测
,具体为一种群塔作业防碰撞方法及系统。
技术介绍
[0002]在大体量的建筑工地,群塔作业的现象不可避免。由于很多建筑工地处于城市地段,群体性建筑项目越来越多,为满足整体的施工进度,塔式起重机往往作业时回转速度快,而群塔作业又存在着复杂性与不确定性,所以存在着巨大的安全隐患。塔式起重机作业为高空作业,且吊装的物体往往是钢筋等大质量的材料,一旦群塔作业发生碰撞时,会带来不可换回的损失,所以对群塔作业防碰撞的研究具有十分重大的意义。
技术实现思路
[0003](一)专利技术目的本专利技术是为了解决现有检测技术的缺点和困难,从而提出了一种群塔作业防碰撞方法及系统。
[0004](二)技术方案为解决上述问题,本专利技术第一方面提供了一种群塔作业防碰撞方法,包括如下步骤:步骤S100,对群塔作业中相邻塔吊的起重臂以钢丝绳进行特征训练,以识别起重臂与钢丝绳的特征信息;步骤S200,获取相邻塔吊的起重臂与钢丝绳的空间位置信息;步骤S300,获取所述起重臂与钢丝绳周围的障碍物实时图片信息;步骤S400,根据所获取的起重臂与钢丝绳的特征信息、空间位置信息以及周围障碍物实时图片信息,获取相邻塔吊的起重臂与钢丝绳的相对空间位置信息,从而通过计算预判断群塔作业中起重臂与钢丝绳是否可能发生碰撞;若判断结果为会发生碰撞时,起重臂停止运行并发出报警警示;若判断结果为不会发生碰撞时,起重臂继续正常运行。
[0005]作为本专利技术的一个技 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种群塔作业防碰撞方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S100,对群塔作业中相邻塔吊的起重臂以钢丝绳进行特征训练,以识别起重臂与钢丝绳的特征信息;步骤S200,获取相邻塔吊的起重臂与钢丝绳的空间位置信息;步骤S300,获取所述起重臂与钢丝绳周围的障碍物实时图片信息;步骤S400,根据所获取的起重臂与钢丝绳的特征信息、空间位置信息以及周围障碍物实时图片信息,获取相邻塔吊的起重臂与钢丝绳的相对空间位置信息,从而通过计算预判断群塔作业中起重臂与钢丝绳是否可能发生碰撞;若判断结果为会发生碰撞时,起重臂停止运行并发出报警警示;若判断结果为不会发生碰撞时,起重臂继续正常运行。2.根据权利要求1所述的一种群塔作业防碰撞方法,其特征在于,所述步骤S200中获取相邻塔吊的起重臂与钢丝绳的空间位置信息,包括:在起重臂的固定位置至少设置一个相机,用于对分别设置于起重臂与钢丝绳上的标志物A和标志物B进行追踪识别;在起重臂的相机可视位置平行均匀贴附标志物A,以获取起重臂运转状态下的实时相对空间位置;在钢丝绳末端的捆扎机构上贴附标志物B,以获取钢丝绳随起重臂运转状态下的实际实时相对空间位置。3.根据权利要求2所述的一种群塔作业防碰撞方法,其特征在于,所述步骤S300中,还包括:对所获取的障碍物实时图片信息进行分析处理,以获取障碍物与运转状态下的起重臂和钢丝绳的空间距离;所述障碍物包括钢丝绳末端捆扎机构上已捆扎处理的塔吊作业工件。4.根据权利要求1所述的一种群塔作业防碰撞方法,其特征在于,所述步骤S400中预判断群塔作业中起重臂与钢丝绳是否可能发生碰撞,包括:对相邻塔吊的起重臂与钢丝绳之间可能发生碰撞的空间距离进行预设值a;对相邻塔吊的钢丝绳与钢丝绳之间可能发生碰撞的空间距离进行预设值b;对塔吊的起重臂和钢丝绳与障碍物之间可能发生碰撞的空间距离进行预设值c;若计算出的相邻塔吊的起重臂与钢丝绳之间的空间距离小于所述预设值a时,控制起重臂停止运行并发出报警警示;反之,起重臂继续正常运行;若计算出的相邻塔吊的钢丝绳与钢丝绳之间的空间距离小于所述预设值b时,控制起重臂停止运行并发出报警警示;反之,起重臂继续正常运行;若计算出的塔吊的起重臂和钢丝绳与障碍物之间的空间距离小于所述预设值c时,控制起重臂停止运行并发出报警警示;反之,起重臂继续正常运行。5.根据权利要求3所述的一种群塔作业防碰撞方法,其特征在于,所述标志物A与标志物B均为圆形单色可被计算机锁定,且与起重臂及步骤S300中获取的图片信息中其它物的颜色不一致,通过Hough变换检测出标志物A的圆心特征点,以及获取标志物B的实时空间位移;在检测出所述标志物A的圆心特征点后,包括:
根据塔吊起重臂在运转状态下的圆心特征点的位移变化,获取塔吊起重臂的形变位移;根据所获取的塔吊起重臂的形变位移计算起重臂形变量,并判断起重臂是否应继续运转,若起重臂形变量大于出厂形变量最大参数,则停止运转起重臂;若起重臂形变量小于出厂形变量最大参数,则继续判断该形变量下继续运转起重臂是否会产生碰撞,若会产生碰撞则停止运转起重臂,反之,则起重臂继续正常运行;在获取标志物B的实时空间位移后,包括:根据塔吊钢丝绳随起重臂运行状态下的标志物B的空间位移,获取钢丝绳末端捆扎机构的实时空间位置;若相邻塔吊钢丝绳的捆扎机构之间空间距离存在碰撞可能,则停止运转起重臂,反之,则起重臂继续正常运行。6.根据权利要求5所述的一种群塔作业防碰撞方法,其特征在于,所述若起重臂形变量小于出厂形变...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄书舟,胡湘冬,张振翔,李咖啡,吴科,张康,曹四华,黄俊,
申请(专利权)人:中国建筑第五工程局有限公司,
类型:发明
国别省市:
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