【技术实现步骤摘要】
一种全向调节质心校正估计位姿的履带底盘
[0001]本技术属于智能履带底盘领域，涉及一种全向调节质心校正估计位姿的履带底盘。
技术介绍
[0002]我国丘陵山地面积占我国土地总面积的69.4%，有着极其丰富的自然资源，但GDP仅占全国的30%。丘陵山地地区海拔高度高于500米后，地形起伏较大、坡度陡峻、地表形态多样，地形地貌复杂多变，地理条件较差，田块面积较小，因此农机发展水平严重滞后。开展适于丘陵山区农田地形复杂、种植模式多元化、作物品种多样的通用动力底盘和轻简型作业机具，已成为当下以及相当长时期内推进丘陵山区农机化和农业现代化的重要且迫切的任务。
[0003]综合考虑行走稳定性、路面适应性以及经济性等方面，相较于轮式底盘，履带式底盘具有接地比压小、转向灵活、机动性好等优异性能，更适用于丘陵山地。国外对调姿底盘研究起步较早，产品在丘陵山地的通过性和稳定性更好。目前国内也研发出具有横向调姿功能的倒梯形履带底盘，但机体在纵坡行驶的易倾覆问题还未解决。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是针对现有履带底盘...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全向调节质心校正估计位姿的履带底盘，其特征在于，包括对称设于机架（2）顶部底面上农机行走方向前端的第一升降油缸（11）和第二升降油缸（18），以及对称设于机架（2）顶部底面上农机行走方向后端的第三升降油缸（4）和第四升降油缸（17）；机架（2）顶部还分别设有控制器（10）、倾角传感器（8）和位移传感器（9），所述倾角传感器（8）包括x轴倾角传感器和y轴倾角传感器；所述机架（2）底部上表面农机行走方向后端设有张紧油缸（3），张紧油缸（3）连接张紧轮（1），机架（2）底部上表面农机行走方向前端设有驱动轮（12），机架（2）底部上表面中心位置设有托带轮（7），机架（2）底部中间设有调平机构；所述调平机构包括底盘左右两侧的横向调节油缸（5）、主动调平拨叉（6）、顶端与机架（2）底部下表面铰接的若干从动调平拨叉（25），以及数目与主动调平拨叉（6）和从动调平拨叉（25）总和相等的摇杆（16）；所述横向调节油缸（5）尾部与机架（2）底部铰接，横向调节油缸（5）活塞杆端与主动调平拨叉（6）一端铰接，主动调平拨叉（6）中部与机架（2）底部铰接，所述主动调平拨叉（6）另一端以及从动调平拨叉（25）底端分别与对应的摇杆（16）一端连接，摇杆（16）另一端与断开式支重轮安装架（26）...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕凤玉，贺成柱，潘伟阳，丁立利，孙安，
申请(专利权)人：甘肃省机械科学研究院有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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