缸套视觉定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种缸套视觉定位装置,其具有用于放置缸套台车的取料工位，缸套台车中排列有缸套，在取料工位上方距离缸套台车一定高度处设置有安装架，安装架上设置有摄像装置与至少一个光源，摄像装置指向取料工位，用于获取取料工位内放置的缸套台车的完整图像。该缸套视觉定位装置通过设置在缸套台车上方的摄像装置对缸套的平面位置进行准确的成像，成像数据经相应的处理系统处理后，可以得到缸套的准确位置信息，自动搬运机器人则可以根据解算的缸套的位置信息实现快速准确的抓取操作。算的缸套的位置信息实现快速准确的抓取操作。算的缸套的位置信息实现快速准确的抓取操作。

【技术实现步骤摘要】
缸套视觉定位装置


[0001]本技术涉及缸套搬运定位设备
，具体涉及一种缸套视觉定位装置。

技术介绍

[0002]缸套经过离心铸造后的的尺寸余量较大，还需要经过后续的机械加工去除余量达到预定的产品尺寸，常规的生产路线中，缸套的输送与上下料过程主要依托人工操作，生产效率低，劳动强度高，难以适应需求突然增大情况下扩大产能的需要。
[0003]通过机器人取代人力完成缸套的上下料操作是目前缸套自动化线中的主流的方式，然而缸套离心铸造的尺寸差异较大，并且在将缸套放入周转容器的过程中，工作人员的放置位置也是每次都有出入的，不可能也没有必要在放置缸套之时，就确定下缸套的精确位置供后续使用，另一方面即使缸套摆放整齐，在中间的搬运过程也可能由于运输台车的振动导致运输台车中的缸套位置发生漂移。因此，在实现机器人自动化搬运的过程中，需要解决待处理缸套的定位问题。

技术实现思路

[0004]为了在机器人自动上下料的过程中向搬运机器人提供缸套准确的定位信息，本技术提供一种缸套视觉定位装置。
[0005]本技术的技术方案提供一种缸套视觉定位装置，具有用于放置缸套台车的取料工位，缸套台车中排列有缸套，在所述取料工位上方距离缸套台车一定高度处设置有安装架，安装架上设置有摄像装置与至少一个光源，摄像装置指向所述取料工位，用于获取取料工位内放置的缸套台车的完整图像。
[0006]具体的，所述安装架上设置有多个光源，光源在所述安装架上相同高度处排列设置。
[0007]具体的，所述摄像装置在所述安装架上沿竖直方向移动设置。
[0008]具体的，所述安装架上设置有竖直方向的导向组件，所述摄像装置在导向组件上移动设置。
[0009]具体的，在所述取料工位的周向设置有至少一个转换座，转换座用于对缸套的二次定位。
[0010]具体的，所述转换座包括第一定位座以及第二定位座，第二定位座包括水平设置的定位凸台，定位凸台的凸出部具有定位缸套的内腔的边缘，定位凸台的边缘呈上小下大的斜锥形。第一定位座包括被配置为相向移动的两组夹持臂，夹持臂的相对的工作面设置有类V形部，用于夹持并定位缸套。
[0011]具体的，所述转换座在取料工位的两侧各设置一组。
[0012]具体的，所述安装架的两端分别设置有支撑柱，支撑柱与安装架组成龙门式结构，沿着安装架与支撑柱布设有一定宽度的防护壳。
[0013]具体的，所述取料工位周围设置遮光罩，遮光罩设置在取料工位的三面。
[0014]本技术的缸套视觉定位装置通过设置在缸套台车上方的摄像装置对缸套的平面位置进行准确的成像，成像数据经相应的处理系统处理后，可以得到缸套的准确位置信息，自动搬运机器人则可以根据解算的缸套的位置信息实现快速准确的抓取操作。
附图说明
[0015]图1为本技术的缸套视觉定位装置的主体示意图；
[0016]图2为本技术的缸套视觉定位装置的摄像装置的结构示意图；
[0017]图3为本技术的缸套视觉定位装置的结构示意图。
[0018]图中，
[0019]W:缸套W1:缸套台车S:取料工位1:摄像装置2:光源3:安装架31:导向组件32:支撑柱33:防护壳34:遮光罩4:转换座41:第一定位座411:夹持臂42:第二定位座421:定位凸台
具体实施方式
[0020]以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明，在本说明书中，附图尺寸比例并不代表实际尺寸比例，其只用于体现各部件之间的相对位置关系与连接关系，名称相同或标号相同的部件代表相似或相同的结构，且仅限于示意的目的。
[0021]图1为本技术的缸套视觉定位装置的结构示意图。工作状态下，缸套台车W1被输送放置于缸套视觉定位装置的取料工位S内，本技术的缸套台车W1用于放置缸套W，如图1所示，缸套W在缸套台车W1内矩形排列，并上下堆叠两层。
[0022]在取料工位S上方离开缸套台车W1一定高度处设置有安装架3，安装架3上设置有摄像装置1与至少一个光源2，其中，摄像装置1指向取料工位S，用于获取取料工位S内放置的缸套台车W1的完整图像，光源2为摄像装置1的成像过程提供稳定的光照条件，避免外界光照不稳定的影响。为了提高取料工位S内光照条件的均匀性，多个光源2在安装架3上相同高度处排列设置。摄像装置1在安装架3上沿竖直方向移动设置，从而可以调整摄像装置1与缸套台车W1之间的距离，这意味着在取料工位S的焦深固定的情况下，当需要抓取缸套台车W1中位于上层的缸套W时，摄像装置1处于安装架3上的相对上方；当缸套台车W1中上方的缸套W已经全部转移后，摄像装置1可以在安装架3上移动至相对下方位置，保证其对底层的待抓取的缸套W进行清晰的成像操作。具体的，安装架3上优选设置有竖直方向的导向组件31，摄像装置1在导向组件31上移动设置，导向组件31优选为直线电缸。
[0023]由于缸套台车W1内缸套W紧密排列，当机器人执行抓取操作时，不适宜使用夹持缸套W的外轮廓的方式实现对缸套W的抓取，因此，在机器人的末端指行器上应当设置有内撑式的夹具，从缸套W的内腔扩张实现对缸套W的抓取。另一方面，在放置到加工工位上时，需要使用外夹的方式夹取缸套W以避免干涉，因此还需要在缸套视觉定位装置中设置转换座4，转换座4至少在取料工位S的周侧设置至少一个，从而实现在机器人对缸套W转换夹取的过程中的二次定位。
[0024]如图2的示意图，转换座4包括第一定位座41以及第二定位座42，分别用于上料时的转换操作以及下料时的转换操作。其中，第二定位座42用于下料操作，其包括一设置在水平基座上的定位凸台421，定位凸台421的凸出部具有定位缸套W的内腔的边缘，从而在缸套W置于定位凸台421上时，确定缸套W的位置，保证机器人的末端夹具正确的转换夹持缸套W，
定位凸台421的边缘可以是与缸套W的内表面内接的多边形或者圆形，优选的定位凸台421的周面呈上小下大的斜锥形。第一定位座41被用于上料操作，需要保证更高的定位精度，以保持缸套W在加工工位被准确的定位，因此夹持臂411包括被配置为在水平面相向移动的两组夹持臂411，夹持臂411的相对的工作面优选设置有类V形部，从而在夹持臂411相向收缩时，将缸套W夹持并定位于夹持臂411的类V形部，即具有相对的V形斜面实现对缸套W的夹持，然而在V形斜面的收缩一侧由于不参与工作，并不要求其具有尖楔部，图2中类V形部的收缩一端，为平凹形，从而降低了夹持臂411的宽度。生产线布局中，两道加工设备共用一套上下料系统，因此转换座4优选在取料工位S的两侧各设置一组。
[0025]图3为本技术的缸套视觉定位装置的示意图，在安装架3的两端分别设置有支撑柱32，用于支撑固定安装架3，支撑柱32与安装架3组成龙门式结构，取料工位S位于安装架3下方，龙门式结构的龙门架下。为了确保摄像装置1的正常工作，避免环境光变化对图像采集的不利影响，沿着安装架3与支撑柱32布设有一定宽度的防护壳33。另外也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缸套视觉定位装置，具有用于放置缸套台车(W1)的取料工位(S)，缸套台车(W1)中排列有缸套(W)，其特征在于，在所述取料工位(S)上方距离缸套台车(W1)一定高度处设置有安装架(3)，安装架(3)上设置有摄像装置(1)与至少一个光源(2)，摄像装置(1)指向所述取料工位(S)，用于获取取料工位(S)内放置的缸套台车(W1)的完整图像。2.如权利要求1所述的缸套视觉定位装置，其特征在于，所述安装架(3)上设置有多个所述光源(2)，光源(2)在所述安装架(3)上相同高度处排列设置。3.如权利要求2所述的缸套视觉定位装置，其特征在于，所述摄像装置(1)在所述安装架(3)上沿竖直方向移动设置。4.如权利要求3所述的缸套视觉定位装置，其特征在于，所述安装架(3)上设置有竖直方向的导向组件(31)，所述摄像装置(1)在导向组件(31)上移动设置。5.如权利要求3所述的缸套视觉定位装置，其特征在于，在所述取料工位(S)的周向设置有至少一个转换座(4)，转换座(4)用于对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡孔发，李晓明，李勇，唐永福，
申请(专利权)人：安庆帝伯格茨缸套有限公司，
类型：新型
国别省市：