用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统，属于风电轮毂轴承组装技术领域。所述智能装配系统包括：龙门架；升降机构，与所述龙门架连接；横梁抓盘，与所述升降机构连接，以随着所述升降机构在所述龙门架的竖直方向上移动，用于抓取待安装的变桨轴承；轮毂托盘，设置于所述龙门架的一面，用于固定和运输风电轮毂；轴承托盘，设置于所述龙门架的另一面，用于固定和运输变桨轴承；六轴机器人，设置于所述轮毂托盘和轴承托盘之间，用于将所述变桨轴承安装至所述风电轮毂上。该智能装配系统能降低大型工件的作业危险系数。统能降低大型工件的作业危险系数。统能降低大型工件的作业危险系数。

【技术实现步骤摘要】
用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统


[0001]本技术涉及风电轮毂轴承组装
，具体地涉及一种用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统。

技术介绍

[0002]风电轮毂和变桨轴承是风力发电机重要的组成部分，随着风力发电技术的发展，轮毂和变桨轴承尺寸的增加，二者装配显得愈加困难。现有主流装配方式均为人工操作大型行车进行作业，人工取螺栓并拧紧，这种人工操作大型工件的作业不仅效率低下，危险系数较高，且每个产品需要穿装300
‑
400颗大型螺栓，操作工需要频繁登高走低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为了提供一种用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统，该智能装配系统能降低大型工件的作业危险系数。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供一种用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统，所述智能装配系统包括：
[0005]龙门架；
[0006]升降机构，与所述龙门架连接；
[0007]横梁抓盘，与所述升降机构连接，以随着所述升降机构在所述龙门架的竖直方向上移动，用于抓取待安装的变桨轴承；
[0008]轮毂托盘，设置于所述龙门架的一面，用于固定和运输风电轮毂；
[0009]轴承托盘，设置于所述龙门架的另一面，用于固定和运输变桨轴承；
[0010]六轴机器人，设置于所述轮毂托盘和轴承托盘之间，用于将所述变桨轴承安装至所述风电轮毂上。
[0011]可选的，所述横梁抓盘包括：横梁，与所述升降机构连接；
[0012]横向位移机构，与所述横梁连接；r/>[0013]旋转回转支承，与所述横向位移机构连接，用于固定所述变桨轴承的轴心，以使得所述变桨轴承能够在所述横梁抓盘内旋转。
[0014]可选的，所述横梁抓盘包括抓盘，用于抓取所述变桨轴承。
[0015]可选的，所述智能装配系统还包括翻转机构；
[0016]所述横梁通过所述翻转机构与所述升降机构连接。
[0017]可选的，所述横梁抓盘包括减速机，与所述横梁连接，用于启动以锁止所述变桨轴承的转动。
[0018]可选的，所述减速机包括伺服电机，用于通过传动以锁止所述变桨轴承的转动。
[0019]可选的，所述轮毂托盘包括转向机构，设置于固定所述风电轮毂的框架底部，用于启动以带动所述轮毂托盘转动。
[0020]可选的，所述龙门架的底部设置有移动地轨，所述移动地轨上设置有机器人底座，
所述六轴机器人设置于所述机器人底座上。
[0021]可选的，所述智能装配系统螺栓放置架，所述螺栓放置架设置于所述六轴机器人的外侧。
[0022]可选的，所述轮毂托盘和轴承托盘均包括AGV设备，用于带动所述轮毂托盘和轴承托盘运动。
[0023]通过上述技术方案，本技术提供的一种用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统通过龙门架、升降机构、横梁抓盘实现了横梁抓盘在龙门架竖直方向上的移动，并抓取待安装的变桨轴承，结合轮毂托盘、轴承托盘，实现了风电轮毂和变桨轴承的固定和运输，由龙门将变桨轴承贴合至轮毂上，再结合六轴机器人，实现风电轮毂和变桨轴承的安装，执行过程无需人工参与，从而降低了大型工件的作业危险系数。
附图说明
[0024]附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
[0025]图1是根据本技术的一个实施方式的风电轮毂变桨轴承智能装配系统的示意图；
[0026]图2是根据本技术的一个实施方式的龙门架的示意图；
[0027]图3是根据本技术的一个实施方式的横梁抓盘的示意图。
[0028]附图标记说明
[0029]1、龙门架
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2、升降机构
[0030]3、横梁抓盘
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4、轮毂托盘
[0031]5、轴承托盘
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6、六轴机器人
[0032]7、机器人夹具
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8、转向机构
[0033]9、风电轮毂
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10、移动地轨
[0034]11、机器人底座
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12、螺栓放置架
[0035]13、AGV设备
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14、横梁加强件
[0036]15、定位座
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16、翻转机构
[0037]17、吊装螺栓固定架
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1、横梁
[0038]3‑
2、抓盘
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3、横向位移机构
[0039]3‑
4、旋转回转支承
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5、减速机
[0040]3‑
6、伺服电机
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7、变桨轴承
[0041]3‑
8、弹簧定位销
具体实施方式
[0042]以下结合附图对本技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。
[0043]如图1所示是根据本技术的一个实施方式的风电轮毂变桨轴承智能装配系统
的示意图。在该图1中，该智能装配系统可以包括龙门架1、升降机构2、横梁抓盘3、轮毂托盘4、轴承托盘5、六轴机器人6，其中升降机构2与龙门架1连接，横梁抓盘3与升降机构2连接，以随着升降机构2在龙门架1的竖直方向上移动，用于抓取待安装的变桨轴承3
‑
7。轮毂托盘4设置于龙门架1的一面，用于固定和运输风电轮毂9；轴承托盘5设置于龙门架1的另一面，用于固定和运输变桨轴承3
‑
7。六轴机器人6设置于轮毂托盘4和轴承托盘5之间，用于将变桨轴承3
‑
7安装至风电轮毂9上。
[0044]在该实施方式中，龙门架1的底部设置有移动地轨10，以在横梁抓盘3抓取变桨轴承3
‑
7与风电轮毂9对接时，龙门架1带动横梁抓盘3向风电轮毂9方向移动，具体位置如图2所示。为了带动风电轮毂9和变桨轴承3
‑
7运动，轮毂托盘4和轴承托盘5均包括AGV设备13，轮毂托盘4包括转向机构8，设置于固定风电轮毂9的框架底部，用于启动以带动轮毂托盘4转动，在轮毂托盘4和风电轮毂9就位后，转向机构8驱动托盘上方旋转盘，带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于风电轮毂变桨轴承智能装配系统，其特征在于，所述智能装配系统包括：龙门架(1)；升降机构(2)，与所述龙门架(1)连接；横梁抓盘(3)，与所述升降机构(2)连接，以随着所述升降机构(2)在所述龙门架(1)的竖直方向上移动，用于抓取待安装的变桨轴承(3
‑
7)；轮毂托盘(4)，设置于所述龙门架(1)的一面，用于固定和运输风电轮毂(9)；轴承托盘(5)，设置于所述龙门架(1)的另一面，用于固定和运输变桨轴承(3
‑
7)；六轴机器人(6)，设置于所述轮毂托盘(4)和轴承托盘(5)之间，用于将所述变桨轴承(3
‑
7)安装至所述风电轮毂(9)上。2.根据权利要求1所述的智能装配系统，其特征在于，所述横梁抓盘(3)包括：横梁(3
‑
1)，与所述升降机构(2)连接；横向位移机构(3
‑
3)，与所述横梁(3
‑
1)连接；旋转回转支承(3
‑
4)，与所述横向位移机构(3
‑
3)连接，用于固定所述变桨轴承(3
‑
7)的轴心，以使得所述变桨轴承(3
‑
7)能够在所述横梁抓盘(3)内旋转。3.根据权利要求2所述的智能装配系统，其特征在于，所述横梁抓盘(3)包括抓盘(3
‑
2)，用于抓取所述变桨轴承(3
‑
7)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞琦，罗钢，徐明涛，
申请(专利权)人：安徽巨一科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：