器械臂及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种器械臂及手术机器人，包括臂主体，臂主体的前端设有外壳，外壳内置有夹持机构，夹持机构包括连接法兰、夹持机构和驱动机构，连接法兰与臂主体固接，夹持机构包括两个相对连接法兰对称设置的夹臂，夹臂的前端设置有勾部，勾部位于外壳的端口内，夹臂的中部设置有一通孔，通孔内穿设有定位销和扭簧，定位销与外壳固接，扭簧的下引脚与夹臂的外壁抵接以使得夹臂可相对定位销枢转，驱动机构滑动设置于两个夹臂之间，且驱动机构的尾端两侧与夹臂的内壁滑动抵接，驱动机构通过相对连接法兰轴向移动来驱动勾部进行开合，以夹持器械。本方案有效提高夹臂夹持器械的稳定性和可靠性，便捷省力，提高器械快换的便捷性和优化使用感。优化使用感。优化使用感。

【技术实现步骤摘要】
器械臂及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体地涉及一种器械臂及手术机器人。

技术介绍

[0002]现代微创医疗手术中越来越多地开始采用手术机器人进行手术操作，手术机器人的机械臂的末端会连接用于伸入患者体内的操作器械。针对不同的手术可能会有多种操作器械，以及同一种操作器械使用后需要进行拆卸清洁，传统的将操作器械与手术机器人的机械臂末端之间通过螺钉固接的模式是不适用的，会造成拆装的极大不便。因此，需要在机械臂的末端设置夹持装置进行快速拆装。
[0003]现有的一些夹持装置如公开号CN 102494142 A、CN 102168356 A所揭示的，会在前端设置圆弧型的夹臂来形成夹持的钳口，再通过控制夹臂之间的开合来夹持操作器械。这样的夹持机构中用于夹持的夹臂大部分外凸于机械臂，其末端位于机械臂内进行转动，这样的夹臂结构受力端的力臂远大于其驱动端，使得夹臂受到压力过大，容易产生晃动或损坏。圆弧形的夹臂的可夹持范围有限，对操作器械的直径要求较高，适用范围有限。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是克服现有技术存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.器械臂，包括臂主体（100），所述臂主体（100）的前端设置有外壳（9），所述外壳（9）内设置有用于夹持器械（8）的夹持机构，其特征在于：所述夹持机构包括连接法兰（1）、夹持机构和驱动机构，所述连接法兰（1）与所述臂主体（100）固接，所述夹持机构包括两个相对所述连接法兰（1）对称设置的夹臂（2），所述夹臂（2）的前端设置有勾部（201），所述勾部（201）位于所述外壳（9）的端口内，所述夹臂（2）的中部设置有一通孔（200），所述通孔（200）内穿设有定位销（3）和扭簧（4），所述定位销（3）与所述外壳（9）固接，所述扭簧（4）的下引脚与所述夹臂（2）的外壁抵接以使得所述夹臂（2）可相对所述定位销（3）枢转，所述驱动机构滑动设置于一对所述夹臂（2）之间，且所述驱动机构与所述夹臂（2）的内壁滑动抵接，所述驱动机构通过相对所述连接法兰（1）轴向移动来驱动所述勾部（201）进行开合，以夹持器械（8）。2.根据权利要求1所述的器械臂，其特征在于：所述通孔（200）的外径大于所述夹臂（2）的厚度，并在所述夹臂（2）的内表面形成凸部，以限定所述驱动机构的尾端在所述通孔（200）与连接法兰（1）之间做轴向移动，第一状态下，所述驱动机构的尾端与所述通孔（200）的外壁抵接，两个所述勾部（201）之间的间距达到最小以夹持器械；第二状态下，所述驱动机构的尾端与所述连接法兰（1）的前端面抵接，两个所述勾部（201）之间的间距达到最大以松开器械。3.根据权利要求2所述的器械臂，其特征在于：所述驱动机构包括滑块（5），所述滑块（5）的尾端两侧对称设置有凸块（501），所述凸块（501）与所述夹臂（2）的内壁滑动抵接。4.根据权利要求3所述的器械臂，其特征在于：所述滑块（5）具有中空的内腔，其内腔轴心设置有一导向轴（502），所述连接法兰（1）的轴心设置有与所述导向轴（502）相匹配的导向孔（10...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱超，钟鹏飞，骆威，
申请(专利权)人：以诺康医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：