用于对至少两个车辆协同性机动规划的方法和辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种辅助装置和一种用于对至少两个车辆进行协同性机动规划的方法，在每个车辆中根据成本函数针对每个规划周期选择规划轨迹和期望轨迹，且分别将其传送给其它车辆；为此产生与其它车辆的规划轨迹和期望轨迹无冲突的成本最有利的第一轨迹，为此产生成本最有利的第二轨迹，该第二轨迹无视其它车辆的规划轨迹和期望轨迹，且只有当第一轨迹和第二轨迹之间的成本差大于最小成本降低值时，第二轨迹才作为期望轨迹被传送，且ii)附加于或备选于i)，产生成本最有利的第三轨迹，第三轨迹与其它车辆的规划轨迹无冲突，但无视其期望轨迹，当第一轨迹和第三轨迹之间的成本差小于最大成本升高值，接受其它车辆的期望轨迹。接受其它车辆的期望轨迹。接受其它车辆的期望轨迹。

【技术实现步骤摘要】
用于对至少两个车辆协同性机动规划的方法和辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种用于对至少两个车辆进行协同性机动规划的方法和一种辅助装置。

技术介绍

[0002]在基于成本的轨迹规划器中，通常在规划周期的框架中取决于环境而产生多个可行驶轨迹(也称为“轨迹空间”)。随后依据成本函数对产生的轨迹进行评估。然后将成本最有利的无冲突的轨迹选择用于规划并用作规划轨迹。这样的规划周期以较短的时间间隔反复运行，以便对环境中的交通情形的变化持续作出反应。
[0003]从DE 10 2014 211 507 A1中已知一种用于车辆的驾驶员辅助系统的方法。在此，检测车辆的周围环境的周围环境信息，并且基于周围环境信息来确定一组当前可能的自身行驶机动(Eigenfahrman
ö
ver)。此外，从车辆的周围环境中的外部车辆接收一组当前可能的外部行驶机动(Fremdfahrman
ö
ver)，并且确定一组当前可能的行驶机动组合，该行驶机动组合包括由当前可能的自身行驶机动和当前可能的外部行驶机动构成的组合。针对该组当前可能的行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对至少两个车辆(50,55)进行协同性机动规划的方法，其中，在每个车辆(50,55)中根据成本函数借助于轨迹规划器(3)针对每个规划周期(t
x
)从取决于环境而产生的多个可行驶轨迹中选择规划轨迹(20,30)和期望轨迹(21,31)，并且分别将其传送给环境中的其它车辆(55)，其中，为此产生与其它车辆(55)的规划轨迹(30)和期望轨迹(31)无冲突的成本最有利的第一轨迹(6
‑
1)，并且i) 其中，为此产生成本最有利的第二轨迹(6
‑
2)，所述第二轨迹无视其它车辆(55)的规划轨迹(30)和期望轨迹(31)，其中，只有当相应车辆(50)的第一轨迹(6
‑
1)和第二轨迹(6
‑
2)之间的成本差大于预设的最小成本降低值(MinCR)时，所述第二轨迹(6
‑
2)才作为期望轨迹(21)被传送给其它车辆(55)，并且ii) 其中，为此附加于或备选于i)，产生成本最有利的第三轨迹(6
‑
3)，所述第三轨迹与其它车辆(55)的规划轨迹(30)无冲突，但无视其它车辆(55)的期望轨迹(31)，其中，当所述第一轨迹(6
‑
1)和所述第三轨迹(6
‑
3)之间的成本差小于预设的最大成本升高值(MaxCI)时，其它车辆(55)的期望轨迹(31)在轨迹规划中被车辆(50)接受，其中，在其它车辆(50)的期望轨迹(31)被接受的情况下，所述车辆(50)使用所述第一轨迹(6
‑
1)作为新的规划轨迹(20)，并且其中，在所述其它车辆(55)的期望轨迹(31)被拒绝的情况下，所述车辆(50)使用所述第三轨迹(6
‑
3)作为新的规划轨迹(20)。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述第二轨迹(6
‑
2)和/或所述第三轨迹(6
‑
3)只有在其与所述第一轨迹(6
‑
1)不同时才被存储用于规划周期。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述最小成本降低值(MinCR)和/或所述最大成本升高值(MaxCI)在考虑到当前情形的情况下来确定。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述最小成本降低值(MinCR)和所述最大成本升高值(MaxCI)取决于彼此来确定。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述最小成本降低值(MinCR)和/或所述最大成本升高值(MaxCI)是由至少一个基础设施设备(40)来提供。6.根据前述权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：