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本发明涉及一种辅助装置和一种用于对至少两个车辆进行协同性机动规划的方法，在每个车辆中根据成本函数针对每个规划周期选择规划轨迹和期望轨迹，且分别将其传送给其它车辆；为此产生与其它车辆的规划轨迹和期望轨迹无冲突的成本最有利的第一轨迹，为此产生成...
该专利属于大众汽车股份公司所有，仅供学习研究参考，未经过大众汽车股份公司授权不得商用。

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