偏心摆动型齿轮装置及其组装方法、机器人、工业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种偏心摆动型齿轮装置、机器人、工业机械以及偏心摆动型齿轮装置的组装方法。本发明专利技术的偏心摆动型齿轮装置具备：壳体；第1构件，其借助第1轴承支承于壳体；第2构件，其借助第2轴承支承于壳体；以及紧固部，其在壳体的轴线方向上紧固第1构件和第2构件。紧固部具有在第1构件形成的内螺纹部(200)和形成有外螺纹部(103)的的紧固件(101)。将紧固件的硬度设为洛氏硬度(HRC)44以上，内螺纹部的硬度比所述紧固件的硬度低。所述紧固件的硬度低。所述紧固件的硬度低。

【技术实现步骤摘要】
偏心摆动型齿轮装置及其组装方法、机器人、工业机械


[0001]本专利技术涉及一种偏心摆动型齿轮装置、机器人、工业机械以及偏心摆动型齿轮装置的组装方法。

技术介绍

[0002]以往，作为偏心摆动型齿轮装置的例子，公知有设置于工业用等的机器人的变速器(减速器)。在这样的偏心摆动型齿轮装置中，例如，如专利文献1所记载这样具备相对旋转的齿轮架。齿轮架由保持件和轴部构成。保持件和轴部由紧固件(螺栓)紧固。螺栓绕齿轮架的轴线配置有多根。其中，保持件和轴部在由多个螺栓紧固着的状态下相对于壳体进行相对旋转。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016
‑
109264号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]不过，在现有技术中，若在紧固保持件和轴部的多个紧固件(螺栓)之间比较，则存在保持件与轴部之间的紧固面的摩擦力偏差的可能性。在这样的产生了摩擦力的偏差的情况下，保持件和轴部的轴力变得不稳定。在该情况下，存在如下问题：存在无法对主轴承均匀地施加预压的可能性。
[0008]本专利技术的目的在于，提供一种能够使保持件和轴部的轴力稳定化、提高紧固的稳定性、提高旋转的稳定性的偏心摆动型齿轮装置、机器人、工业机械以及偏心摆动型齿轮装置的组装方法。
[0009]用于解决问题的方案
[0010](1)本专利技术的一技术方案的偏心摆动型齿轮装置通过如下方案解决了上述问题：
[0011]一种偏心摆动型齿轮装置，其具备：
[0012]壳体；
[0013]第1构件，其借助第1轴承支承于所述壳体；
[0014]第2构件，其借助第2轴承支承于所述壳体；以及
[0015]紧固部，其在所述壳体的轴线方向上紧固所述第1构件和所述第2构件，
[0016]所述紧固部具有在所述第1构件形成的内螺纹部和形成有外螺纹部的紧固件，
[0017]将所述紧固件的硬度设为洛氏硬度(HRC)44以上，所述内螺纹部的硬度比所述紧固件的硬度低。
[0018]通过如此构成，可利用上述的硬度的外螺纹部的螺纹牙在紧固时使内螺纹部的螺纹牙的粗糙的微小凸部塑性变形。由此，能够增大紧固部处的外螺纹部的螺纹牙与内螺纹部的螺纹牙之间的接触面积，能够减少紧固力的偏差。因而，能够使第1构件和第2构件的轴
力稳定化。同时，通过使外螺纹部的硬度较高，从而能够将紧固后的面性状的个体差异抑制得较小。另外，能够使紧固部处的基座面、螺纹面的摩擦力稳定，因此，能够使轴力稳定。因而，能够在多个紧固部减少以同一紧固扭矩紧固时的轴力偏差。由此，可针对螺栓屈服点来抑制轴力的偏差的上限。而且，能够使紧固稳定化而使对第1轴承和第2轴承施加的预压均匀化。
[0019]由此，可提高偏心摆动型齿轮装置中的旋转的稳定化。
[0020](2)本专利技术的偏心摆动型齿轮装置根据上述(1)，其中，
[0021]能够设为，使所述内螺纹部的硬度比布氏硬度(HB)353(与HRC38相对应)小。
[0022](3)本专利技术的偏心摆动型齿轮装置根据上述(1)，其中，
[0023]能够设为，所述紧固部使所述紧固件与所述内螺纹部之间的硬度差比维氏硬度(HV)62(与HRC6对应)大。
[0024](4)本专利技术的偏心摆动型齿轮装置根据上述(1)，其中，
[0025]能够设为，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRa与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRa的关系如下所述：
[0026]所述内螺纹部的表面粗糙度FRa是0.2～1.0的范围内的值，
[0027]比值RRa＝MRa/FRa是0.25～3.333的范围内的值，
[0028]其中，表面粗糙度MRa和表面粗糙度FRa的单位是μm。
[0029](5)本专利技术的偏心摆动型齿轮装置根据上述(4)，其中，
[0030]能够设为，在横轴为内螺纹部表面粗糙度FRa、纵轴为外螺纹部表面粗糙度MRa/内螺纹部表面粗糙度FRa：RRa的直角坐标系中，
[0031]相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRa与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRa的关系如下所述：
[0032]如以表示所述内螺纹部的表面粗糙度FRa和比值RRa＝MRa/FRa的各点(FRa，RRa)表示那样设定成由点RRa1(0.3，3.333)、点RRa2(0.4，2.500)、点RRa3(0.5，2.000)、点RRa4(0.6，1.667)、点RRa5(0.7，1.429)、点RRa6(0.8，1.250)、点RRa7(0.9，1.111)、点RRa8(1.0，1.000)、点RRa9(1.0，0.500)、点RRa10(0.9，0.556)、点RRa12(0.8，0.250)、点RRa13(0.7，0.286)、点RRa14(0.6，0.333)、点RRa15(0.5，0.400)、点RRa16(0.4，0.500)、点RRa17(0.3，0.667)、点RRa18(0.2，1.000)、点RRa19(0.2，2.500)包围的范围内的值，
[0033]其中，表面粗糙度MRa和表面粗糙度FRa的单位是μm。
[0034](6)本专利技术的偏心摆动型齿轮装置根据上述(1)，其中，
[0035]能够设为，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRpk与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk的关系如下所述：
[0036]所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk是0.2～0.6的范围内的值，
[0037]比值RRpk＝MRpk/FRpk是0.4～5.5的范围内的值，
[0038]其中，表面粗糙度MRpk和表面粗糙度FRpk的单位是μm。
[0039](7)本专利技术的偏心摆动型齿轮装置根据上述(6)，其中，
[0040]能够设为，在横轴为内螺纹部表面粗糙度FRpk、纵轴为外螺纹部表面粗糙度MRpk/内螺纹部表面粗糙度FRpk：RRpk的直角坐标系中，
[0041]相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRpk与紧固后的所述内螺纹部
的表面粗糙度FRpk的关系如下所述：
[0042]如以表示所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk和比值RRpk＝MRpk/FRpk的各点(FRpk，RRpk)表示那样设定成由点RRpk1(0.2，5.500)、点RRpk2(0.3，3.667)、点RRpk3(0.4，2.750)、点RRpk4(0.5，2.200)、点RRpk5(0.6，1.833)、点RRpk6(0.6，1.000)、点RRpk7(0.5，0.400)、点RRpk8(0.4，0.500)、点RRpk9(0.3，0.667)、点RRpk10(0.2，1.000)包围的范围内的值，
[0043]其中，表面粗糙度MRpk和表面粗糙度FRpk的单位是μm。
[0044](8)本专利技术的偏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，该偏心摆动型齿轮装置具备：壳体；第1构件，其借助第1轴承支承于所述壳体；第2构件，其借助第2轴承支承于所述壳体；以及紧固部，其在所述壳体的轴线方向上紧固所述第1构件和所述第2构件，所述紧固部具有：内螺纹部，其形成于所述第1构件；以及紧固件，其形成有外螺纹部，将所述紧固件的硬度设为洛氏硬度HRC44以上，所述内螺纹部的硬度比所述紧固件的硬度低。2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，使所述内螺纹部的硬度比布氏硬度HB353小。3.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，所述紧固部使所述紧固件与所述内螺纹部之间的硬度差比维氏硬度HV62大。4.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRa与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRa的关系如下所述：所述内螺纹部的表面粗糙度FRa是0.2～1.0的范围内的值，比值RRa＝MRa/FRa是0.25～3.333的范围内的值，其中，表面粗糙度MRa和表面粗糙度FRa的单位是μm。5.根据权利要求4所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，在横轴为内螺纹部表面粗糙度FRa、纵轴为外螺纹部表面粗糙度MRa/内螺纹部表面粗糙度FRa：RRa的直角坐标系中，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRa与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRa的关系如下所述：如以表示所述内螺纹部的表面粗糙度FRa和比值RRa＝MRa/FRa的各点(FRa，RRa)表示那样设定成由点RRa1(0.3，3.333)、点RRa2(0.4，2.500)、点RRa3(0.5，2.000)、点RRa4(0.6，1.667)、点RRa5(0.7，1.429)、点RRa6(0.8，1.250)、点RRa7(0.9，1.111)、点RRa8(1.0，1.000)、点RRa9(1.0，0.500)、点RRa10(0.9，0.556)、点RRa12(0.8，0.250)、点RRa13(0.7，0.286)、点RRa14(0.6，0.333)、点RRa15(0.5，0.400)、点RRa16(0.4，0.500)、点RRa17(0.3，0.667)、点RRa18(0.2，1.000)、点RRa19(0.2，2.500)包围的范围内的值，其中，表面粗糙度MRa和表面粗糙度FRa的单位是μm。6.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRpk与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk的关系如下所述：所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk是0.2～0.6的范围内的值，比值RRpk＝MRpk/FRpk是0.4～5.5的范围内的值，其中，表面粗糙度MRpk和表面粗糙度FRpk的单位是μm。
7.根据权利要求6所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，在横轴为内螺纹部表面粗糙度FRpk、纵轴为外螺纹部表面粗糙度MRpk/内螺纹部表面粗糙度FRpk：RRpk的直角坐标系中，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRpk与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk的关系如下所述：如以表示所述内螺纹部的表面粗糙度FRpk和比值RRpk＝MRpk/FRpk的各点(FRpk，RRpk)表示那样设定成由点RRpk1(0.2，5.500)、点RRpk2(0.3，3.667)、点RRpk3(0.4，2.750)、点RRpk4(0.5，2.200)、点RRpk5(0.6，1.833)、点RRpk6(0.6，1.000)、点RRpk7(0.5，0.400)、点RRpk8(0.4，0.500)、点RRpk9(0.3，0.667)、点RRpk10(0.2，1.000)包围的范围内的值，其中，表面粗糙度MRpk和表面粗糙度FRpk的单位是μm。8.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，相互啮合的紧固后的所述外螺纹部的表面粗糙度MRv与紧固后的所述内螺纹部的表面粗糙度FRv的关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：羽金护，牧添义昭，熊谷隆秀，中岛悠辅，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：