一种标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种标定方法和装置，所述方法包括：以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示，针对每种高度，分别在至少一个预设视点进行拍摄，得到所述第一标定图像对应的第一虚像图像，针对每个预设视点，根据所述第一标定图像和对应的第一虚像图像，确定畸变标定参数，将所述畸变标定参数发送给投影显示器，使得在多种高度多个视点分别对投影显示的图像的畸变进行标定，解决了不同身高的驾驶者的眼位差异带来的投影显示出的虚拟图像发生扭曲变形等畸变的问题，提高了投影显示的视觉效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种标定方法、一种标定装置、一种电子设备及一种存储介质。

技术介绍

[0002]AR
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HUD(Augmented Reality
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Head Up Display，增强现实
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抬头显示)技术利用增强现实技术将车速、导航、驾驶辅助系统的状态、环境状况等信息合理地叠加显示在驾驶员的视野区域内，为驾驶员提供更加直观和逼真的信息，增强驾驶员的环境感知能力，提高驾驶安全。AR
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HUD标定的准确性成为应用效果的关键。
[0003]当前整车出厂对AR
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HUD的标定系统是基于单视点进行标定的。驾驶者从不同位置所看到AR
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HUD投影虚像，会自动还原图像，以获得真实的成像效果。但因AR
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HUD自身光学系统设计制造误差以及挡风玻璃曲面曲率不均衡等原因，使得AR
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HUD投射到汽车挡风玻璃上的图像会发生畸变，而所看到的虚像图像会随着驾驶者眼位的变化而产生不同的扭曲变形形态。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，从而解决投影显示的虚像图像会随眼位的变化而产生不同的扭曲变形等畸变的问题。
[0005]为了解决上述问题，在本专利技术实施的第一方面，首先提供了一种标定方法，包括：
[0006]以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示；
[0007]针对每种高度，分别在至少一个预设视点进行拍摄，得到所述第一标定图像对应的第一虚像图像；
[0008]针对每个预设视点，根据所述第一标定图像和对应的第一虚像图像，确定畸变标定参数；
[0009]将所述畸变标定参数发送给投影显示器。
[0010]可选地，在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：
[0011]检测标定台架上车辆的多个轮眉的高度信息；
[0012]根据所述多个轮眉的高度信息，确定所述车辆的姿态信息；
[0013]根据所述姿态信息，调整所述车辆的姿态、标定标靶的位置以及用于拍摄的测试相机的位置。
[0014]可选地，在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：
[0015]以预设标准高度对第二标定图像进行投影显示；
[0016]在预设标准视点进行拍摄，得到所述第二标定图像对应的第二虚像图像；
[0017]根据所述第二标定图像的中心和所述第二虚像图像的中心的高低差距，和所述预
设标准视点和所述第二虚像图像的中心的直线距离，确定标准位误差；
[0018]根据所述标准位误差，若所述标准位误差不小于预设误差阈值，则根据所述标准位误差对所述投影显示器进行修正。
[0019]可选地，在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：
[0020]根据所述第二标定图像的中心和所述第二虚像图像的中心的左右差距，和所述预设标准视点和所述第二虚像图像的中心的直线距离，确定左视角误差。
[0021]可选地，所述第二标定图像包括多个点，在所述第二标定图像在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：
[0022]分别以预设第一高度和预设第二高度对所述第二标定图像进行投影显示；其中，所述预设第一高度与预设第一视点相对应，所述预设第二高度与预设第二视点相对应；
[0023]分别在所述预设第一视点和所述预设第二视点进行拍摄，得到所述第二标定图像对应的第一视点虚像图像和第二视点虚像图像；其中，所述预设第一视点高于所述预设标准视点，所述预设标准视点高于所述预设第二视点；
[0024]计算所述第二标定图像中每个点和所述第二虚像图像中对应点之间的第一重影量，所述第二标定图像中每个点和所述第一视点虚像图像中对应点之间的第二重影量，所述第二标定图像中每个点和所述第二视点虚像图像中对应点之间的第三重影量；
[0025]计算所述第一重影量、第二重影量和第三重影量的平均值，作为重影误差。
[0026]在本专利技术实施的第二方面，提供了一种标定装置，包括：
[0027]第一投影显示模块，用于以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示；
[0028]第一拍摄模块，用于针对每种高度，分别在至少一个预设视点进行拍摄，得到所述第一标定图像对应的第一虚像图像；
[0029]参数确定模块，用于针对每个预设视点，根据所述第一标定图像和对应的第一虚像图像，确定畸变标定参数；
[0030]参数发送模块，用于将所述畸变标定参数发送给投影显示器。
[0031]可选地，所述装置还包括：
[0032]高度检测模块，用于在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，检测标定台架上车辆的多个轮眉的高度信息；
[0033]姿态确定模块，用于根据所述多个轮眉的高度信息，确定所述车辆的姿态信息；
[0034]调整模块，用于根据所述姿态信息，调整所述车辆的姿态、标定标靶的位置以及用于拍摄的测试相机的位置。
[0035]可选地，所述装置还包括：
[0036]第二投影显示模块，用于在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，以预设标准高度对第二标定图像进行投影显示；
[0037]第二拍摄模块，用于在预设标准视点进行拍摄，得到所述第二标定图像对应的第二虚像图像；
[0038]标准位误差确定模块，用于根据所述第二标定图像的中心和所述第二虚像图像的中心的高低差距，和所述预设标准视点和所述第二虚像图像的中心的直线距离，确定标准位误差；
[0039]修正模块，用于根据所述标准位误差，若所述标准位误差不小于预设误差阈值，则根据所述标准位误差对所述投影显示器进行修正。
[0040]可选地，所述装置还包括：
[0041]左视角误差确定模块，用于在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，根据所述第二标定图像的中心和所述第二虚像图像的中心的左右差距，和所述预设标准视点和所述第二虚像图像的中心的直线距离，确定左视角误差。
[0042]可选地，所述第二标定图像包括多个点，所述装置还包括：
[0043]第三投影显示模块，用于在所述第二标定图像在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，分别以预设第一高度和预设第二高度对所述第二标定图像进行投影显示；其中，所述预设第一高度与预设第一视点相对应，所述预设第二高度与预设第二视点相对应；
[0044]第三拍摄模块，用于分别在所述预设第一视点和所述预设第二视点进行拍摄，得到所述第二标定图像对应的第一视点虚像图像和第二视点虚像图像；其中，所述预设第一视点高于所述预设标准视点，所述预设标准视点高于所述预设第二视点；
[0045]重影量计算模块，用于计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，包括：以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示；针对每种高度，分别在至少一个预设视点进行拍摄，得到所述第一标定图像对应的第一虚像图像；针对每个预设视点，根据所述第一标定图像和对应的第一虚像图像，确定畸变标定参数；将所述畸变标定参数发送给投影显示器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：检测标定台架上车辆的多个轮眉的高度信息；根据所述多个轮眉的高度信息，确定所述车辆的姿态信息；根据所述姿态信息，调整所述车辆的姿态、标定标靶的位置以及用于拍摄的测试相机的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：以预设标准高度对第二标定图像进行投影显示；在预设标准视点进行拍摄，得到所述第二标定图像对应的第二虚像图像；根据所述第二标定图像的中心和所述第二虚像图像的中心的高低差距，和所述预设标准视点和所述第二虚像图像的中心的直线距离，确定标准位误差；根据所述标准位误差，若所述标准位误差不小于预设误差阈值，则根据所述标准位误差对所述投影显示器进行修正。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：根据所述第二标定图像的中心和所述第二虚像图像的中心的左右差距，和所述预设标准视点和所述第二虚像图像的中心的直线距离，确定左视角误差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二标定图像包括多个点，在所述第二标定图像在所述以多种高度分别对第一标定图像进行投影显示之前，所述方法还包括：分别以预设第一高度和预设第二高度对所述第二标定图像进行投影显示；其中，所述预设第一高度与预设第一视点相对应，所述预设第二高度与预设第二视点相对应；分别在所述预设第一视点和所述预设第二视点进行拍摄，得到所述第二标定图像对应的第一视点虚像图像和第二视点虚像图像；其中，所述预设第一视点高于所述预设标准视点，所述预设标准视点高于所述预设第二视点；计算所述第二标定图像中每个点和所述第二虚像图像中对应点之间的第一重影量，所述第二标定图像中每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：马里，金良伟，邓敏杰，徐海清，
申请(专利权)人：合众新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：