【技术实现步骤摘要】
一种驱动连杆与耦合绳索融合的多模式拟人机械手
[0001]本专利技术属于仿人机械手领域，特别涉及一种驱动连杆与耦合绳索融合的多模式拟人机械手。
技术介绍
[0002]欠驱动机构是指驱动的数量少于机构自由度的一类机构，其省去了一些驱动元件，且能够满足全驱动的要求，在减轻重量的同时又节省了能耗，因而在机械手的应用中具有较大的优越性。目前这种机构已成为拟人机械手设计的主要方向之一，常见的设计方案有耦合机械手、自适应欠驱动机械手和耦合自适应欠驱动机械手。
[0003]耦合机械手的近指节、中指节和远指节相互耦合，在电机的驱动下三个指节按固定耦合比同时转动。耦合机械手的运动过程与人手较为相似，具有较高的拟人性，但当机械手的任意一个指节触碰到物体后，其余指节都将不能继续运动，无法实现包络抓握物体。
[0004]自适应欠驱动机械手中有一个自由度通过弹性元件来约束，在机械手未接触物体前，弹性元件约束机械手维持初始形态，机械手的三个指节作为一个整体一同转动。当近指节接触物体后，原自由度被约束，在电机的驱动下弹性元件被拉伸，释放新...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱动连杆与耦合绳索融合的多模式拟人机械手，其特征在于：该机械手由基座(1)、驱动连杆机构和耦合绳索机构组成，所述驱动连杆机构包括主驱动电机(2)、减速器(3)、小直齿轮(4)、大直齿轮(5)、近关节轴(6)、中关节轴(12)、远关节轴(17)、近指节执行连杆(13)、近指节驱动连杆(7)、近指节连杆轴(8)、近指节传动连杆(9)、近关节扭簧(19)、中指节驱动连杆(11)、中指节执行连杆(18)、中指节传动连杆(14)、中指节连杆轴(10)、中关节扭簧(20)、远指节执行连杆(16)和远指节连杆轴(15)；所述耦合绳索机构包括微型电机(24)、小减速齿轮(25)、大减速齿轮(26)、绕绳中心轴(27)、近指节绕绳槽轮(28)、中指节绕绳槽轮(29)、近指节耦合绳索(30)、中指节耦合绳索(31)、换向轴(32)、近指节耦合轴(33)和中指节耦合轴(34)。2.如权利要求1所述的一种驱动连杆与耦合绳索融合的多模式拟人机械手，其特征在于：所述驱动连杆机构中的近指节执行连杆(13)与近指节(21)固接，中指节执行连杆(18)与中指节(22)固接，远指节执行连杆(16)与远指节(23)固接；近指节(21)与中指节(22)通过中关节轴(12)转动连接，中指节(22)与远指节(23)通过远关节轴(17)转动连接；所述的主驱动电机(2)与基座(1)固接，主驱动电机(2)的输出轴与所述减速器(3)的输入轴连接，减速器(3)的输出轴与所述小直齿轮(4)通过键连接，小直齿轮(4)与所述的大直齿轮(5)啮合，大直齿轮(5)与所述的近关节轴(6)通过键连接；所述的近指节驱动连杆(7)一端与近关节轴(6)固接，另一端通过近指节连杆轴(8)与所述的近指节传动连杆(9)的一端转动连接，近指节传动连杆(9)另一端通过中指节连杆轴(10)与所述的中指节驱动连杆(11)的一端转动连接，中指节驱动连杆(11)另一端通过中关节轴(12)与所述的近指节执行连杆(13)的一端转动连接，近指节执行连杆(13)另一端与所述的近关节轴(6)转动连接；所述中指节传动连杆(14)一端与中指节连杆轴(10)转动连接，另一端通过远指节连杆轴(15)与所述的远指节执行连杆(16)的一端转动连接，远指节执行连杆(16)另一端通过远关节轴(17)与所述的中指节执行连杆(18)的一端转动连接，中指节执行连杆(18)另一端与所述的中关节轴(12)转动连接；所述近关节扭簧(19)两端分别与近指节驱动连杆(7)和近指节执行连杆(13)相连，所述中关节扭簧(20)两端分别与中指节驱动连杆(11)和中指节执行连杆(18)相连；所述的近关节轴(6)、近指节连杆轴(8)、中关节轴(12)、中指节连杆轴(10)、远关节轴(17)和远指节连杆轴(15)的轴线相互平行；所述的近指节驱动连杆(7)、近指节传动连杆(9)、近指节执行连杆(13)、中指节传动连杆(14)和中指节执行连杆(18)的数量都是两个，且左右对称分布。3.如权利要求1所述的一种驱动连杆与耦合绳索融合的多模式拟人机械手，其特征在于：所述耦合绳索机构中的微型电机(24)与基座(1)固接，微型电机(24)输出轴与所述小减速齿轮(25)通过键连接，小减速齿轮(25)和大减速齿轮(26)啮合，大减速齿轮(26)与所述的绕绳中心轴(27)通过键连接；所述大减速齿轮(26)、近指节绕绳槽轮(28)和中指节绕绳槽轮(29)为同轴连接，均固定于绕绳中心轴(27)，所述换向轴(32)和近指节耦合轴(33)固定于基座(1)，所述中指节耦合轴(34)固定...
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