本公开提供了一种物品掉落处理方法、装置以及介质，其中的方法包括：在物品拣选装置抓取物品并移动的过程中，接收物品掉落检测模块发送的检测信号；基于检测信号和物品拣选装置的运行位置信息，确定物品是否发生了异常掉落；在确定物品发生异常掉落的情况下，基于监控图像确定物品的掉落点位置；根据掉落点位置和物品的订单信息，确定物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理。本公开能够检测是否发生了异常掉落，可以过滤掉正常的物品掉落，通过确定物品是否掉落至正确位置并进行相应的处理，能够节省人工成本，提高工作效率，并提高了物品拣选作业的自动化程度。物品拣选作业的自动化程度。物品拣选作业的自动化程度。
【技术实现步骤摘要】
物品掉落处理方法、装置以及存储介质
[0001]本公开涉及控制
，尤其涉及一种物品掉落处理方法、装置以及存储介质。
技术介绍
[0002]随着电商、物流等行业的快速发展，自动化设备的应用越来越多，例如，通过机械臂代替人工对物品(工业零件、商品、箱体等)进行操作(抓取、移动、放置)的情况越来越普及。在机械臂抓取物品移动的过程中，经常会出现由于抓取点选择不当、拣选物品震荡、拣选物品难抓取等原因而出现的抓取不稳、物品掉落的问题。以物品拣选为例，机械臂抓取物品放置到目的位置时，物品会正常掉落至目的位置，但是，如果在放置物品到目的位置之前发生掉落，即被认为是一次异常事件，需要触发相应的异常处理机制，需要人工介入，消耗大量的人力成本。如果物品由于机械臂抓取的运动惯性常常会掉落至正确位置，则此时实际上不需要人工干预，只有在掉落到错误位置时，才会需要人工介入。目前，现有技术中还没有区别物品的掉落是否为异常，进而确定是否需要人工干预的技术方案。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种物品掉落处理方法、装置以及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供一种物品掉落处理方法，包括：在物品拣选装置抓取物品并移动的过程中，接收物品掉落检测模块发送的检测信号；其中，所述物品掉落检测模块用于检测所述物品是否发生掉落；基于所述检测信号和所述物品拣选装置的运行位置信息，确定所述物品是否发生了异常掉落；在确定所述物品发生异常掉落的情况下，基于监控图像确定所述物品的掉落点位置；根据所述掉落点位置和所述物品的订单信息，确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理。
[0005]可选地，所述根据所述掉落点位置和所述物品的订单信息，确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理包括：基于所述物品的订单信息确定所述物品的来源箱和目的箱，以及所述来源箱的第一放置位置区域和所述目的箱的第二放置位置区域；判断所述掉落点位置是否位于所述第一放置位置区域或所述第二放置位置区域内，基于判断结果确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理。
[0006]可选地，所述基于判断结果确定所述物品是否掉落至正确位置包括：在确定所述掉落点位置位于所述第一放置位置区域或所述第二放置位置区域内的情况下，确定所述物品掉落至正确位置，其中，所述正确位置包括：所述来源箱或所述目的箱内。
[0007]可选地，在确定所述物品掉落至所述来源箱内的情况下，控制所述物品拣选装置重新在所述来源箱中抓取物品；在确定所述物品掉落至所述目的箱内的情况下，确认所述物品的拣选任务完成。
[0008]可选地，所述基于判断结果确定所述物品是否掉落至正确位置包括：在确定所述掉落点位置未位于所述第一放置位置区域并且未位于所述第二放置位置区域内的情况下，
确定所述物品未掉落至正确位置并进行报警处理。
[0009]可选地，所述在确定所述物品发生异常掉落的情况下，基于监控图像确定所述物品的掉落点位置包括：在确定所述物品发生异常掉落时，向视频缓存装置发送视频缓存获取指令；获取所述视频缓存装置缓存的、与所述物品发生异常掉落相对应的监控图像；利用视频分析模型对监控图像进行分析处理，确定所述物品的掉落轨迹以及所述掉落点位置。
[0010]可选地，所述基于所述检测信号和所述物品拣选装置的运行位置信息，确定所述物品是否发生了异常掉落包括：基于所述检测信号判断所述物品是否发生了掉落；在确定所述物品发生掉落的情况下，确定在接收到所述检测信号时所述物品拣选装置的当前运行位置；根据所述当前运行位置确定所述物品是否发生了异常掉落。
[0011]可选地，所述根据所述当前运行位置确定所述物品是否发生了异常掉落包括：在基于所述当前运行位置确定所述物品拣选装置未到达目标运行位置的情况下，确定所述物品发生了异常掉落。
[0012]可选地，所述物品拣选装置包括：安装在机械臂上的气压式拣选装置；所述物品掉落检测模块包括：气压传感器；所述检测信号包括：所述气压传感器发送的气压检测信号。
[0013]根据本公开的第二方面，提供一种物品掉落处理装置，包括：检测信号接收模块，用于在物品拣选装置抓取物品并移动的过程中，接收物品掉落检测模块发送的检测信号；其中，所述物品掉落检测模块用于检测所述物品是否发生掉落；异常掉落判决模块，用于基于所述检测信号和所述物品拣选装置的运行位置信息，确定所述物品是否发生了异常掉落；掉落点确定模块，用于在确定所述物品发生异常掉落的情况下，基于监控图像确定所述物品的掉落点位置；异常掉落处理模块，用于根据所述掉落点位置和所述物品的订单信息，确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理。
[0014]根据本公开的第三方面，提供一种物品掉落处理装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。
[0015]根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上的方法。
[0016]本公开的物品掉落处理方法、装置以及存储介质，根据物品掉落检测模块发送的检测信号和和物品拣选装置的运行位置信息，确定物品是否发生了异常掉落，并基于监控图像确定物品的掉落点位置；根据掉落点位置和订单信息，确定物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理；能够检测是否发生了异常掉落，可以过滤掉正常的物品掉落，通过确定物品是否掉落至正确位置并进行相应的处理，能够节省人工成本，提高工作效率，并提高了物品拣选作业的自动化程度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0018]图1为根据本公开的物品掉落处理方法的一个实施例的流程示意图；
[0019]图2为根据本公开的物品掉落处理方法的一个实施例中的确定物品是否发生了异常掉落的流程示意图；
[0020]图3为根据本公开的物品掉落处理方法的一个实施例中的确定物品的掉落点位置的流程示意图；
[0021]图4为根据本公开的物品掉落处理方法的一个实施例中的确定物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理的流程示意图；
[0022]图5为根据本公开的物品掉落处理方法的一个实施例的应用场景示意图；
[0023]图6为根据本公开的物品掉落处理装置的一个实施例的模块示意图；
[0024]图7为根据本公开的物品掉落处理装置的另一个实施例的模块示意图。
具体实施方式
[0025]下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物品掉落处理方法，包括：在物品拣选装置抓取物品并移动的过程中，接收物品掉落检测模块发送的检测信号；其中，所述物品掉落检测模块用于检测所述物品是否发生掉落；基于所述检测信号和所述物品拣选装置的运行位置信息，确定所述物品是否发生了异常掉落；在确定所述物品发生异常掉落的情况下，基于监控图像确定所述物品的掉落点位置；根据所述掉落点位置和所述物品的订单信息，确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理。2.如权利要求1所述的方法，所述根据所述掉落点位置和所述物品的订单信息，确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理包括：基于所述物品的订单信息确定所述物品的来源箱和目的箱，以及所述来源箱的第一放置位置区域和所述目的箱的第二放置位置区域；判断所述掉落点位置是否位于所述第一放置位置区域或所述第二放置位置区域内，基于判断结果确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理。3.如权利要求2所述的方法，所述基于判断结果确定所述物品是否掉落至正确位置包括：在确定所述掉落点位置位于所述第一放置位置区域或所述第二放置位置区域内的情况下，确定所述物品掉落至正确位置，其中，所述正确位置包括：所述来源箱或所述目的箱内。4.如权利要求3所述的方法，还包括：在确定所述物品掉落至所述来源箱内的情况下，控制所述物品拣选装置重新在所述来源箱中抓取物品；在确定所述物品掉落至所述目的箱内的情况下，确认所述物品的拣选任务完成。5.如权利要求2所述的方法，所述基于判断结果确定所述物品是否掉落至正确位置并进行对应的处理包括：在确定所述掉落点位置未位于所述第一放置位置区域并且未位于所述第二放置位置区域内的情况下，确定所述物品未掉落至正确位置并进行报警处理。6.如权利要求1所述的方法，所述在确定所述物品发生异常掉落的情况下，基于监控图像确定所述物品的掉落点位置包括：在确定所述物品发生异常掉落时，向视频缓存装置发送视频缓存获取指令；获取所述视频缓存装置缓存...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑少杰，于伟，单纪昌，梅涛，
申请(专利权)人：京东科技控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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