虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，可以根据目标车辆采集的车道信息计算每个车道的多个中心线段，将多个中心线段寄存至多维数据空间后，从中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，并将中心线段分别与第一中心线段和第二中心线段连接成车道的虚拟中心线，根据每个虚拟中心线构建虚拟车道；由此可得，本方案可先根据车道信息计算出每个车道对应的多个中心线段，并查询出各个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，由此构建虚拟中心线和虚拟车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地构建出引导车辆行驶的虚拟车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。户的驾驶体验感。户的驾驶体验感。

【技术实现步骤摘要】
虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，虚拟车道构建在自动驾驶领域有着举足轻重的地位，而如何有效识别车道成为了自动驾驶技术需要解决的核心技术问题之一。相关技术可以通过使用车载导航软件提供的电子地图来获取车辆行驶道路上的车道。
[0003]然而，相关技术虽然可以通过电子地图来获取行驶道路中的车道信息，但由于电子地图过于依赖信号的接收，在某些信号接收不稳定的行驶场景中，使得电子导航地图无法准确地构建该行驶场景内的车道，不利于自动驾驶技术的开展，影响了车辆自动驾驶的安全性，降低了用户的驾驶体验感。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以根据行驶道路中的车道信息准确地建立虚拟行驶车道，保证车辆自动驾驶的安全性，从而提高用户的驾驶体验感。
[0005]本申请实施例提供一种虚拟车道构建方法，包括：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道构建方法，其特征在于，包括：采集目标车辆的预设范围内的车道信息；根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，并将所述多个中心线段寄存至多维数据空间；从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段；将所述中心线段分别与所述第一中心线段和第二中心线段连接，得到每个车道的虚拟中心线；根据每个虚拟中心线构建对应的虚拟车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息计算每个车道的多个中心线段，包括：根据所述车道信息，确定构成车道的第一车道线段和第二车道线段；计算所述第一车道线段与第二车道线段之间的车道中点；根据所述车道中点构建中心线，得到所述每个车道的多个中心线段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多维数据空间中选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，包括：从所述多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段；确定每个中心线段与所述多个候选中心线段之间位置分布关系；根据所述位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多维数据空间中查询每个中心线段的预设距离范围内对应的多个候选中心线段，包括：分别获取每个中心线段两端的第一坐标和第二坐标；从所述多维数据空间中分别查询所述第一坐标和第二坐标的预设距离范围内的中心线段，得到所述每个中心线段对应的多个候选中心线段。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置分布关系选取与每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段，包括：根据所述位置分布关系，确定所述中心线段与每个候选中心线段之间的角度值和位置关系；根据所述角度值和位置关系，从所述多个候选中心线段中选取出与所述每个中心线段相邻的第一中心线段和第二中心线段。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度值和位置关系，从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，李力耘，刘懿，王浩然，曾嘉妮，余承禹，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：