本申请提供一种车辆转向工况参考车速检测方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的车辆转向行驶数据；车辆转向行驶数据包括方向盘转角、纵向加速度和当前路面附着状态；根据车辆转向行驶数据判断目标车辆是否处于正常状态；如果是，则获取目标车辆的车轮实际车速；对车轮实际车速进行修正，得到修正后的车辆轮速；根据车辆轮速计算目标车辆的当前车体参考车速。可见，该方法及装置能够准确检测参考车速，不需要配备轮缸压力传感器，降低了成本，增强通用性。强通用性。强通用性。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向工况参考车速检测方法及装置
[0001]本申请涉及整车控制
，具体而言，涉及一种车辆转向工况参考车速检测方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，检测车轮转弯时参考车速通常采用制动轮判定法，先获取每个轮缸的制定压力信号，然后通过是否施加制动压力来判断各轮的制动情况，采用对应未制动车轮的轮速取平均获取车速。然而，在实践中发现，现有方法需要车辆设置轮缸压力传感器，以获取轮缸压力信息，成本高，且该方法仅考虑了制动对车轮轮速的影响，未考虑驱动打滑的影响。可见，现有方法成本高，通用性差，且得到的参考车速精度低。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种车辆转向工况参考车速检测方法及装置，能够准确检测参考车速，不需要配备轮缸压力传感器，降低了成本，增强通用性。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种车辆转向工况参考车速检测方法，包括：获取目标车辆的车辆转向行驶数据；根据所述车辆转向行驶数据判断所述目标车辆是否处于正常状态；如果是，则获取所述目标车辆的车轮实际车速；对所述车轮实际车速进行修正，得到修正后的车辆轮速；根据所述车辆轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速。
[0005]在上述实现过程中，该方法可以优先获取目标车辆的车辆转向行驶数据；然后，根据车辆转向行驶数据判断目标车辆是否处于正常状态；并在目标车辆处于正常状态时，获取目标车辆的车轮实际车速；再对车轮实际车速进行修正，得到修正后的车辆轮速；最后，再根据车辆轮速计算目标车辆的当前车体参考车速。可见，该方法能够准确检测参考车速，不需要配备轮缸压力传感器，降低了成本，增强通用性。
[0006]进一步地，所述获取目标车辆的车辆转向行驶数据，包括：通过目标车辆上设置的方向盘控制器检测方向盘转角信号，以及通过所述目标车辆上设置的加速度检测装置检测纵向加速度信号；获取所述目标车辆当前行驶路面的路面数据；根据所述方向盘转角信号获取所述目标车辆的方向盘转角，以及根据所述纵向加速度信号获取所述目标车辆的纵向加速度；对所述路面数据进行路面识别，得到当前路面附着状态；汇总所述方向盘转角、所述纵向加速度和所述当前路面附着状态，得到车辆转向行驶数据。
[0007]进一步地，所述根据所述车辆转向行驶数据判断所述目标车辆是否处于正常状态，包括：
根据所述车辆转向行驶数据判断是否满足预设条件；其中，所述预设条件包括所述方向盘转角的绝对值大于预设转角阈值，且所述纵向加速度的绝对值大于所述当前路面附着状态对应的预设加速度阈值；如果是，则确定所述目标车辆由正常状态进入失稳状态；如果否，则确定所述目标车辆处于正常状态，并执行所述的获取所述目标车辆的车轮实际车速。
[0008]进一步地，所述根据所述车辆轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速，包括：根据所述车辆轮速计算所述目标车辆每个车轮的车轮加速度；获取预先设置的路面转向工况下车轮纵向失稳阈值；根据所述车轮加速度和所述路面转向工况下车轮纵向失稳阈值确定所述目标车辆上当前处于稳定状态的目标车轮；根据所述修正后的车辆轮速获取所述目标车轮的目标修正轮速；根据所述目标修正轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速。
[0009]进一步地，在确定所述目标车辆由正常状态进入失稳状态之后，所述方法还包括：获取所述目标车辆当前的车辆姿态判定结果；根据所述车辆姿态判定结果，通过所述目标车辆上设置的车身电子稳定系统触发车辆动态控制功能，以调整所述目标车辆的车辆姿态；检测所述目标车辆的转向方向；根据所述转向方向确定所述目标车辆的稳定车轮；检测所述稳定车轮的车轮轮速；根据所述稳定车轮的车轮轮速确定所述目标车辆的当前车体参考车速。
[0010]本申请实施例第二方面提供了一种车辆转向工况参考车速检测装置，所述车辆转向工况参考车速检测装置包括：第一获取单元，用于获取目标车辆的车辆转向行驶数据；判断单元，用于根据所述车辆转向行驶数据判断所述目标车辆是否处于正常状态；第二获取单元，用于当判断出所述目标车辆处于正常状态时，则获取所述目标车辆的车轮实际车速；修正单元，用于对所述车轮实际车速进行修正，得到修正后的车辆轮速；计算单元，用于根据所述车辆轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速。
[0011]进一步地，所述第一获取单元包括：检测子单元，用于通过目标车辆上设置的方向盘控制器检测方向盘转角信号，以及通过所述目标车辆上设置的加速度检测装置检测纵向加速度信号；第一获取子单元，用于获取所述目标车辆当前行驶路面的路面数据；以及根据所述方向盘转角信号获取所述目标车辆的方向盘转角，以及根据所述纵向加速度信号获取所述目标车辆的纵向加速度；识别子单元，拥有对所述路面数据进行路面识别，得到当前路面附着状态；汇总子单元，用于汇总所述方向盘转角、所述纵向加速度和所述当前路面附着状态，得到车辆转向行驶数据。
[0012]进一步地，所述判断单元包括：判断子单元，用于根据所述车辆转向行驶数据判断是否满足预设条件；其中，所述预设条件包括所述方向盘转角的绝对值大于预设转角阈值，且所述纵向加速度的绝对值大于所述当前路面附着状态对应的预设加速度阈值；第二确定子单元，用于在满足所述预设条件时，确定所述目标车辆由正常状态进入失稳状态；所述第二确定子单元，还用于在不满足所述预设条件时，确定所述目标车辆处于正常状态，并触发第二获取单元执行所述的获取所述目标车辆的车轮实际车速的操作。
[0013]进一步地，所述计算单元包括：第一计算子单元，用于根据所述车辆轮速计算所述目标车辆每个车轮的车轮加速度；第二获取子单元，用于获取预先设置的路面转向工况下车轮纵向失稳阈值；第一确定子单元，用于根据所述车轮加速度和所述路面转向工况下车轮纵向失稳阈值确定所述目标车辆上当前处于稳定状态的目标车轮；所述第二获取子单元，还用于根据所述修正后的车辆轮速获取所述目标车轮的目标修正轮速；所述第一计算子单元，还用于根据所述目标修正轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速。
[0014]进一步地，所述车辆转向工况参考车速检测装置还包括：第三获取单元，用于在确定所述目标车辆由正常状态进入失稳状态之后，获取所述目标车辆当前的车辆姿态判定结果；调整单元，用于根据所述车辆姿态判定结果，通过所述目标车辆上设置的车身电子稳定系统触发车辆动态控制功能，以调整所述目标车辆的车辆姿态；检测单元，用于检测所述目标车辆的转向方向；确定单元，用于根据所述转向方向确定所述目标车辆的稳定车轮；所述检测单元，还用于检测所述稳定车轮的车轮轮速；所述确定单元，还用于根据所述稳定车轮的车轮轮速确定所述目标车辆的当前车体参考车速。
[0015]本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车辆转向工况参考车速检测方法。
[0016]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向工况参考车速检测方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆转向行驶数据；所述车辆转向行驶数据包括方向盘转角、纵向加速度和当前路面附着状态；根据所述车辆转向行驶数据判断所述目标车辆是否处于正常状态；如果是，则获取所述目标车辆的车轮实际车速；对所述车轮实际车速进行修正，得到修正后的车辆轮速；根据所述车辆轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速。2.根据权利要求1所述的车辆转向工况参考车速检测方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车辆转向行驶数据，包括：通过目标车辆上设置的方向盘控制器检测方向盘转角信号，以及通过所述目标车辆上设置的加速度检测装置检测纵向加速度信号；获取所述目标车辆当前行驶路面的路面数据；根据所述方向盘转角信号获取所述目标车辆的方向盘转角，以及根据所述纵向加速度信号获取所述目标车辆的纵向加速度；对所述路面数据进行路面识别，得到当前路面附着状态；汇总所述方向盘转角、所述纵向加速度和所述当前路面附着状态，得到车辆转向行驶数据。3.根据权利要求2所述的车辆转向工况参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆转向行驶数据判断所述目标车辆是否处于正常状态，包括：根据所述车辆转向行驶数据判断是否满足预设条件；其中，所述预设条件包括所述方向盘转角的绝对值大于预设转角阈值，且所述纵向加速度的绝对值大于所述当前路面附着状态对应的预设加速度阈值；如果是，则确定所述目标车辆由正常状态进入失稳状态；如果否，则确定所述目标车辆处于正常状态，并执行所述的获取所述目标车辆的车轮实际车速。4.根据权利要求1所述的车辆转向工况参考车速检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速，包括：根据所述车辆轮速计算所述目标车辆每个车轮的车轮加速度；获取预先设置的路面转向工况下车轮纵向失稳阈值；根据所述车轮加速度和所述路面转向工况下车轮纵向失稳阈值确定所述目标车辆上当前处于稳定状态的目标车轮；根据所述修正后的车辆轮速获取所述目标车轮的目标修正轮速；根据所述目标修正轮速计算所述目标车辆的当前车体参考车速。5.根据权利要求3所述的车辆转向工况参考车速检测方法，其特征在于，在确定所述目标车辆由正常状态进入失稳状态之后，所述方法还包括：获取所述目标车辆当前的车辆姿态判定结果；根据所述车辆姿态判定结果，通过所述目标车辆上设置的车身电子稳定系统触发车辆动态控制功能，以调整所述目标车辆的车辆姿态；检测所述目标车辆的转向方向；
根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，伊海霞，杨佳，梁万武，何宗权，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。