一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，涉及汽车底盘制动系统控制技术领域，基于AVH防溜坡补偿系统实现，方法为：AVH防溜坡补偿系统根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算AVH溜坡前驻车时间，再根据计算得出的AVH溜坡前驻车时间结合设计AVH最大保压时间计算出漏液补偿系数，基于计算所得的漏液补偿系数，放大AVH驻车目标压力，并存储及读取当前漏液补偿系数。本发明专利技术能够通过对漏液补偿系数K值的计算以及自学习，实现了在隔离阀漏液量变化时，减少AVH功能长时间驻坡、溜坡的情况，增加了驾驶员的舒适性和系统主动增压导致的NVH问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法


[0001]本专利技术涉及汽车底盘制动系统控制
，尤其涉及一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法。

技术介绍

[0002]车辆自动驻车(AVH)是一种自动刹车的功能，能帮助驾驶员达到一个舒适性的驾驶状态，其可以在比较长的时间内在斜坡或地面上通过液压制动让车辆保持静止，然后通过检测起步信号自动释放。如图1所示，展示了现有技术中的车身稳定系统(ESC)的液压原理图，由图示可知，当车辆自动驻车(AVH)功能触发时，需要基于驻车坡度，由软件算法计算驻车目标压力，在轮缸建立压力达到目标压力后，使两侧的隔离阀(隔离阀1和隔离阀2)通电关闭。吸入阀3和4断电关闭，使得主缸和轮缸之间的液压回路完全切断，车轮内的压力保持不变。
[0003]但是，在工程应用中由于耐久性及零件一致性等原因，隔离阀1和隔离阀2在其生命周期中存在泄漏量的变化，导致车辆自动驻车(AVH)坡道停车时，长时间保压能力不足，导致车辆出现溜坡的情况。传统的防溜车逻辑，是通过轮速传感器脉冲判断是否发生溜坡，在确认发生溜坡时，需要通过电机、泵以及液压阀的动作主动增压，保证由于隔离阀1和隔离阀2泄漏导致的压力损失得到补偿。但是由于增压涉及多个零部件的动作会导致噪音，即出现NVH问题，并且增压前溜坡的发生也会影响舒适性。基于此，本专利技术设计出了一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法来解决以上问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，能够实现在计算AVH目标压力时，充分考虑隔离阀的泄漏，使得导致车辆自动驻车(AVH)坡道停车时的溜坡情况减少，从而保证了舒适性，并且NVH问题也得到了大大的优化。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，基于AVH防溜坡补偿系统实现，所述方法为：所述AVH防溜坡补偿系统根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算AVH溜坡前驻车时间，再根据计算得出的AVH溜坡前驻车时间结合设计AVH最大保压时间计算出漏液补偿系数，基于计算所得的漏液补偿系数，放大AVH驻车目标压力，并存储及读取当前漏液补偿系数。
[0007]进一步的，所述AVH防溜坡补偿系统包括漏液补偿系数计算模块、基于漏液补偿的AVH保压目标计算模块以及补偿系数传递的软件状态机三个部分。
[0008]进一步的，所述漏液补偿系数计算模块根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算AVH溜坡前持续时间。
[0009]进一步的，所述漏液补偿系数计算模块根据AVH溜坡前持续时间以及设计AVH最大保压时间计算漏液补偿系数。
[0010]进一步的，所述漏液补偿系数计算模块还用于对漏液补偿系数进行补偿以及对漏液补偿系数进行最大值、最小值保护。
[0011]进一步的，所述AVH保压目标计算模块通过漏液补偿系数放大AVH驻车目标压力。
[0012]进一步的，所述软件状态机在控制器下电时存储当前漏液补偿系数、在控制器上电时读取漏液补偿系数。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，AVH防溜坡补偿系统能够通过漏液补偿系数计算模块、基于漏液补偿的AVH保压目标计算模块以及补偿系数传递的软件状态机三个部分实现对漏液补偿K值进行计算以及自学习，从而实现了在隔离阀漏液量变化时，充分考虑隔离阀的泄露，基于计算及自学习的漏液补偿系数，进行AVH防溜坡补偿，减少AVH功能长时间驻坡，溜坡的情况；并且增加了驾驶员的舒适性，解决了因系统主动增压导致的NVH问题。
附图说明
[0014]图1为现有技术中车身稳定系统液压原理图；
[0015]图2为本专利技术中漏液补偿系数计算模块的示意图；
[0016]图3为本专利技术中基于漏液补偿的AVH保压目标计算模块的示意图；
[0017]图4为本专利技术补偿系数传递的软件状态机的工作示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]基于隔离阀在其生命周期中存在泄露量的变化，导致车辆自动驻车(以下简称AVH)长时间驻坡时溜坡引起的驾驶员舒适性问题，以及为了防止溜坡，自动驻车系统主动增压导致的NVH(即噪音)问题，本申请提出了一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，以解决上述问题。
[0020]一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，是基于AVH防溜坡补偿系统来实现的，AVH防溜坡补偿系统包括漏液补偿系数计算模块、基于漏液补偿的AVH保压目标计算模块以及补偿系数传递的软件状态机三个部分。
[0021]该方法综述为：AVH防溜坡补偿系统根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算AVH溜坡前驻车时间，再根据计算得出的AVH溜坡前驻车时间结合设计AVH最大保压时间计算出漏液补偿系数，基于计算所得的漏液补偿系数，放大AVH驻车目标压力，并存储及读取当前漏液补偿系数，实现了对漏液补偿系数的计算与自学习，以在隔离阀泄漏时，减少AVH功能长时间驻坡、溜坡的情况。
[0022]下面将对AVH防溜坡补偿系统中各个模块相对应的功能进行具体描述如下：
[0023]漏液补偿系数计算模块，根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算AVH溜坡前持续时间、根据AVH溜坡前持续时间以及设计AVH最大保压时间计算漏液补偿系数、用于对漏液补偿系数进行补偿以及对漏液补偿系数进行最大值、最小值保护。
[0024]具体为：如图2所示，第一步，基于车辆自身Avh逻辑模块，发送Avh坡道保压使能信号，从AVH坡道保压使能信号为true时，开始计时；与此同时，轮速传感器发送轮速脉冲，用
来判断车辆是否溜坡，并向外发送溜坡状态信号，当溜坡状态信号为true，计时截止。
[0025]第二步，根据开始计时到计时截止的时间，计算出车辆溜坡前持续时间t。此时，如果达到Avh目标最大保压时间Tmax，从而触发AVH使能EPB(电子驻车系统)拉起，则记录t＝Tmax。
[0026]即通过以下公式计算出漏液补偿系数K
original
：
[0027][0028]第三步，结合原始漏液补偿系数以及基于上电时nvm的漏液补偿系数，基于限制补偿更新漏液补偿系数，得出更新后的漏液补偿系数。
[0029]基于一定的漏液补偿系数步长，即增加步长StepAdd以及减少步长StepMinus，以及漏液补偿系数的最大值K_max和最小值K_min，对漏液补偿系数K进行限值保护。具体公式如下：
[0030]当K
original
≥K时，
[0031]K＝max(K+max((K
original
‑
K),StepAdd),K_max)；
[0032]当K
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，其特征在于，基于AVH防溜坡补偿系统实现，所述方法为：所述AVH防溜坡补偿系统根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算AVH溜坡前驻车时间，再根据计算得出的AVH溜坡前驻车时间结合设计AVH最大保压时间计算出漏液补偿系数，基于计算所得的漏液补偿系数，放大AVH驻车目标压力，并存储及读取当前漏液补偿系数。2.根据权利要求1所述的一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，其特征在于，所述AVH防溜坡补偿系统包括漏液补偿系数计算模块、基于漏液补偿的AVH保压目标计算模块以及补偿系数传递的软件状态机三个部分。3.根据权利要求2所述的一种基于自学习算法的AVH防溜坡补偿方法，其特征在于，所述漏液补偿系数计算模块根据AVH使能信号以及轮速脉冲计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈前超，钱鑫，
申请(专利权)人：上海千顾汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：