车轮制动方法技术

在该用于计算包括至少两个车轮(W1、W2)的车辆的速度(VS)的方法中，实施以下步骤：a.测量所述车辆的至少两个车轮各自的速度(WS1、WS2)；b.确定所述车轮中是否至少有一个抱死，以及

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车轮制动方法


[0001]本专利技术涉及车辆制动致动器及其使用的领域。

技术介绍

[0002]在现有技术中已经提出了防抱死制动系统(ABS)。
[0003]这些系统寻求通过防止车轮在制动期间抱死来确保对车辆的最佳控制和更高的乘客安全性。事实上，当车轮抱死时，它们停止转动，于是车辆开始打滑。然而，无论是在潮湿还是干燥的道路上，在没有ABS系统的情况下强力应用制动致动器都可能导致车轮抱死。
[0004]车轮抱死的最危险的方面之一在于由其导致的失去方向控制。当车轮停止转动时，驾驶员不再对车辆路线有任何控制。车辆打滑，驾驶员不能够改变车辆方向以避开它滑向的任何物体。通过防止车轮抱死，ABS系统确保驾驶员在制动时期之后仍然能够操纵车辆方向。
[0005]ABS系统的总的原理在于监控车轮的速度，并且如果在车轮上检测到车轮潜在或即将发生抱死，就通过快速地应用和松开该车轮的制动致动器而发挥作用。
[0006]一般而言，通过比较车辆的速度和所监控的车轮的速度，来实现对即将发生的抱死的检测。因此重要的是对这些速度的测量和/或计算要尽可能地精确，以实现最佳比较和最终尽可能好地检测抱死。
[0007]然而，车辆的速度一般是借助于尤其是车轮速度的数值来计算的。
[0008]此外，为了优化车轮的制动，已知计算其滑移率。该滑移率也是基于车辆的速度和车轮的速度来计算的。
[0009]然而，在ABS调节期间，由于车轮的滑移率在持续的变化当中，而变得难以基于车轮速度传感器的信号来估算车辆的参考速度。这体现了现有系统的缺陷。
[0010]而且，已知根据滑移率的定值数值(或指令数值，valeur de consigne)或定值范围来控制车轮制动致动器。实际上，可根据通过经验获悉的滑移率的数值来改善制动。
[0011]在自动化中，伺服作为一种系统，其主要目的在于，无论外部扰动如何，都尽可能块地达到其定值数值并维持该定值数值。总的原理在于比较定值与系统状态，以有效地对系统状态进行修正。
[0012]由此，为了获得最佳制动，已知使滑移率伺服于对制动致动器的控制。
[0013]为了检测即将发生的车轮抱死和控制车轮的致动器，因此需要尽可能精确地计算车辆的速度。
[0014]而且，计算车辆的速度一般要求每个车轮的速度传感器和车辆的惯性传感器。惯性传感器一般不直接连接到ABS系统的计算器。因此，只有在总电子系统运行的情况下才能将其纳入考量。所以在总电子系统故障的情况下ABS系统不能够自主地运行。这体现了现有系统的缺陷。

技术实现思路

[0015]本专利技术的目的尤其在于弥补上述缺陷。
[0016]为此，本专利技术的主题在于一种用于计算包括至少两个车轮的车辆的速度的方法，所述速度被称为参考速度，其中：
[0017]·
测量所述车辆的至少两个车轮各自的速度；
[0018]·
确定所述车轮中是否至少有一个抱死，
[0019]‑
如果所述至少两个车轮中至少有一个抱死，且所述两个车轮中至少有一个没有抱死，则不使用该抱死车轮的测量速度地计算所述车辆的速度；
[0020]‑
如果所述至少两个车轮都抱死，则通过对所述车辆的至少两个已知的先前速度的线性外推来计算所述车辆的速度；
[0021]‑
如果所述至少两个车轮中没有任何一个抱死，则通过使用所述车轮的所有测量速度来计算所述车辆的速度。
[0022]该方法允许获得更加精确的速度计算。实际上，不考虑抱死车轮的错误速度。
[0023]优选地，按照规律时间间隔来计算至少一个车轮的速度数值的梯度，并且通过以下步骤来确定所述车轮中是否至少有一个抱死：
[0024]·
将所述梯度的绝对值与预定阈值进行比较：
[0025]‑
如果所述绝对值更高，则认为该车轮抱死，并启动计时器(chronom
è
tre)；
[0026]‑
否则，则认为该车轮没有抱死，以及在相对于所述计时器的所述启动预定时长之后认为该车轮没有抱死。
[0027]如果车轮的减速度高于预定阈值，则认为所述车轮抱死。因此根据车轮速度的变化而不是仅根据其速度来推导。由此，即使在高速下也能够检测车轮的抱死。
[0028]根据本专利技术，如果所述至少两个车轮中至少有一个抱死，且所述两个车轮中至少有一个没有抱死，则根据以下公式计算速度VS：
[0029][Math.1][0030][0031]其中，WS
i
是在步骤a中已测量其速度的没有抱死的车轮i的速度，以及
[0032]其中，n是在步骤a中已测量其速度的没有抱死的车轮的数量。
[0033]最后，如果所述至少两个车轮中没有任何一个抱死，则计算所述车轮的速度的算术平均值。
[0034]因此，由于车轮抱死导致的该车轮的错误速度不影响对车辆速度的计算，因为该错误速度未被纳入考量。
[0035]本专利技术的另一方面在于提供一种寻求获得尽可能好的制动的制动方法。
[0036]为此，本专利技术设置一种制动车辆的至少一个车轮的方法，其中：
[0037]‑
根据以下公式计算所述车轮的滑移率SR：
[0038][Math.2][0039][0040]其中，WS是车轮的速度，
[0041]其中，VS是车辆的速度，并且是根据本专利技术的计算方法计算的，以及
[0042]‑
通过控制制动致动器来制动所述车轮，
[0043]所述滑移率(SR)通过根据所述滑移率(SR)的预定定值数值控制所述致动器来伺服。
[0044]为了确保最小停车距离，每个车轮的滑移率SR必须保持在针对给定的路面状态的一定范围中。
[0045]所计算的滑移率受益于车辆速度计算中的最大精确度。由此，滑移率的计算本身也更加精确。根据定值数值的该滑移率的伺服因此具有更高的质量，这是因为能够更精确地获悉要伺服的参数的数值。
[0046]由此，更精确地控制制动致动器，从而改善对车轮的制动。
[0047]滑移率的定值数值介于15％至50％之间，优选地介于17％至45％之间，更加优选地介于18％至42％之间，或定值数值等于18％。
[0048]滑移率的数值确定对制动致动器的控制：
[0049]‑
如果滑移率低于18％，则控制制动致动器以制动车轮，以及
[0050]‑
如果滑移率高于42％，则控制制动致动器以停止制动车轮。
[0051]由此，根据本专利技术，借助于滑移率计算，ABS系统及时识别在一个或多个车轮上产生的抱死，以做出反应通过减小制动或相反地增强制动来维持最佳的滑移率。
[0052]本专利技术允许仅基于车轮速度传感器来计算车辆的参考速度。ABS系统因此是基于速度传感器反馈的自主的，所以即使在总电子系统故障的情况下也能够继续运行。
[0053]根据本专利技术的制动方法用于维持车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于计算包括至少两个车轮(W1、W2)的车辆的速度的方法，所述速度被称为参考速度(VS)，其中：a.测量所述车辆的至少两个车轮(W1、W2)各自的速度(WS1、WS2)，b.确定所述车轮(W1、W2)中是否至少有一个抱死，
‑
如果所述至少两个车轮(WS1、WS2)中至少有一个抱死，且所述两个车轮(WS1、WS2)中至少有一个没有抱死，则不使用该抱死车轮的测量速度地计算所述车辆的速度(VS)；
‑
如果所述至少两个车轮(W1、W2)都抱死，则通过对所述车辆的至少两个已知的先前速度(VS)的线性外推来计算所述车辆的速度(VS)；
‑
如果所述至少两个车轮(W1、W2)中没有任何一个抱死，则通过使用所述车轮的所有测量速度(WS1、WS2)来计算所述车辆的速度(VS)。2.如前一权利要求所述的方法，其中：
‑
按照规律时间间隔来计算至少一个车轮(W1、W2)的速度数值的梯度，以及
‑
通过以下步骤来确定该车轮(W1、W2)是否抱死：
·
将所述梯度的绝对值与预定阈值进行比较：
‑
如果所述绝对值更高，则认为所述车轮(W1、W2)抱死，并启动计时器；
‑
否则，则认为所述车轮(W1、W2)没有抱死，
·
在相对于所述计时器的所述启动预定时长之后，认为所述车轮(W1、W2)没有抱死。3.如上述权利要求中任一项所述的方法，其中：
‑
如果所述至少两个车轮(W1、W2)中至少有一个抱死，且所述两个车轮(W1、W2)中至少有一个没有抱死，则根据以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：马克，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫法国公司，
类型：发明
国别省市：