【技术实现步骤摘要】
一种集成式线控液压制动系统液压力控制方法
[0001]本专利技术属于集成式线控液压制动系统
，特别涉及一种集成式线控液压制动系统液压力控制方法。
技术介绍
[0002]汽车底盘电动化和智能化的发展对制动系统提出了新的要求，传统的以真空助力器为代表的制动系统被快速淘汰，以iBooster为代表的第二代电子液压制动系统正逐渐占据市场份额，但iBooster的集成度低，其与ESC的协调控制难度大，因此催生出了在结构和控制上都高度集成的集成式线控液压制动系统。
[0003]集成式线控液压制动系统采用One
‑
Box方案，取消了真空助力器，将制动主缸、各传感器、踏板感觉模拟器、电机建压缸、液压控制单元、线束和管路等整合为一体，具有结构简单、体积小和集成度高等诸多优势，其电机建压缸成为非备份模式下的唯一压力源，制动主缸与各轮缸完全解耦，能够通过相同的工作模式实现不同的功能，控制方法得到了统一，更利于上层软件分层、接口设计以及和智能驾驶功能的交互逻辑设计。但是受限于制动液泄露、传动机构间的摩擦及制动液与制动...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种集成式线控液压制动系统液压力控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、获取永磁同步电机实际转角θ，并将电机实际转角θ与消除电机建压缸空行程时所对应的电机转角进行比较：如果根据电机建压缸活塞的实际位置与电机建压缸活塞的目标位置，确定电机目标机械转速；如果根据电机建压缸的实际制动压力与电机建压缸目标制动压力，确定电机目标机械转速；步骤二、获取永磁同步电机实际机械转速，并且根据电机实际机械转速和所述电机目标机械转速，确定电机目标转矩轴电流；步骤三、获取永磁同步电机实际转矩轴电流、电机实际励磁轴电流和电机的电角速度，并且根据所述电机实际转矩轴电流、所述电机实际励磁轴电流、所述电机的电角速度、所述电机目标转矩轴电流和电机目标励磁轴电流得到第一转矩轴电压和第一励磁轴电压；步骤四、对电机转矩轴和电机励磁轴进行电压约束，得到第一修正转矩轴电压和第一修正励磁轴电压；将所述第一修正转矩轴电压和和第一修正励磁轴电压转换为第一PWM信号，通过所述第一PWM信号控制永磁同步电机工作。2.根据权利要求1所述的集成式线控液压制动系统液压力控制方法，其特征在于，还包括：在所述步骤三中，判断是否需要对电机开启弱磁控制，如果需要开启弱磁控制，则计算经电流约束后的目标转矩轴电流和经电流约束后的目标励磁轴电流，并且根据经电流约束后的目标转矩轴电流和经电流约束后的目标励磁轴电流，得到第二电机转矩轴电压和第二电机转矩轴电压；在所述步骤四中，对电机转矩轴和电机励磁轴进行电压约束，得到第二修正电机转矩轴电压和第二修正电机励磁轴电压；将所述第二修正电机转矩轴电压和和第二修正电机励磁轴电压转换为第二PWM信号，通过所述第二PWM信号控制永磁同步电机工作。3.根据权利要求2所述的集成式线控液压制动系统液压力控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，当时，基于PID控制算法确定电机目标机械转速；当时，基于模糊PID控制算法确定电机目标机械转速。4.根据权利要求3所述的集成式线控液压制动系统液压力控制方法，其特征在于，在所述步骤二中，基于滑膜变结构控制算法和PI控制算法，通过如下公式计算电机目标转矩轴电流i
q*
：其中，J为电机等效转动惯量，P
n
为磁极对数，ψ
f
为永磁体磁链，c1、c2为滑模面的设计参数，为电机目标机械转速的导数，为电机实际机械转速的导数，为电机目标机械转速，ω
m
为电机实际机械转速，为电机目标机械转速的二次导数，为电机负载转矩的导数，为包含阻尼、摩擦和扰动等的干扰转矩的导数，ε、δ为趋近律参数，λ为滑膜面函数。
5.根据权利要求4所述的集成式线控液压制动系统液压力控制方法，其特征在于，所述滑膜面函数设定为：其中，为电机期望速度与实际速度差值的导数，e为电机期望速度与实际速度的差值，c1、c2为滑模面的设计参数且均为正值。6.根据权利要求4或5所述的集成式线控液压制动系统液压力控制方法，其特征在于，在所述步骤三中，基于PI控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳立强，张奇祥，许杰，田梦杰，王凯，崔明萱，李建华，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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