【技术实现步骤摘要】
一种修正车位的泊车方法、装置和车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种修正车位的泊车方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、计算机驱动汽车、轮式移动机器人，是通过计算机系统实现无人驾驶的智能网联汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控设备和全球定位系统的配合，让计算机与车辆和道路协同工作，在没有任何人主动操作的情况下，自动安全地操作机动车。其中，自主泊车是自动驾驶中的一项重要功能。
[0003]在自动泊车过程中，泊车的精度受限于感知模块检测到的车位精度，在泊车检测车位过程中主要依靠环视摄像头和超声波雷达。在开放空间检测车位主要依靠环视摄像头检测车位线来识别车位；立体车位主要依靠超声波和环视摄像头来识别车位。基于识别到的车位坐标，根据当前车辆的位姿来规划泊车路线，控制模块将控制车辆根据规划的泊车路线完成泊车。而在感知模块检测车位(即寻库)的过程中，车辆离车位尚有一段距离，存在检测到的车位不准确的问题，使得规划出的路线与实际停车位存在偏差，若控制车辆沿着...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种修正车位的泊车方法，其特征在于，车辆设置有后置摄像头，所述方法包括:获取所述车辆周围的至少一个车位，并接收用户输入的选择指令；根据所述选择指令从所述至少一个车位中选取目标车位，获取所述车辆的初始位置和车辆信息，根据所述初始位置和所述车辆信息确定所述车辆的起始参考线，并根据所述初始位置和所述目标车位规划初始泊车路径；控制所述车辆沿所述初始泊车路径行驶，并实时获取所述后置摄像头对应的摄像头纵坐标；基于所述摄像头纵坐标、所述起始参考线和所述目标车位的相对位置，实时更新泊车行驶路径，并控制所述车辆按照更新后的泊车行驶路径行驶，直至所述车辆行驶至所述目标车位。2.根据权利要求1所述的修正车位的泊车方法，其特征在于，所述车辆信息包括车宽，将在开始泊车前所述车辆的后轴中心设置为所述初始位置，所述根据所述初始位置和所述车辆信息确定所述车辆的起始参考线，包括：以所述初始位置为原点建立二维坐标系；根据所述二维坐标系和所述车宽确定所述车辆的起始参考线。3.根据权利要求1所述的修正车位的泊车方法，其特征在于，所述基于所述摄像头纵坐标、所述起始参考线和所述目标车位的相对位置，实时更新泊车行驶路径，包括：确定所述摄像头纵坐标是否超过所述起始参考线；当所述摄像头纵坐标未超过所述起始参考线时，控制所述车辆继续按照所述初始泊车路径行驶；当所述摄像头纵坐标超过所述起始参考线时，每间隔预设周期获取所述车辆的当前位置和所述目标车位的当前车位点坐标，并基于所述当前位置和所述目标车位的当前车位点坐标实时更新泊车行驶路径。4.根据权利要求3所述的修正车位的泊车方法，其特征在于，所述预设周期包括第一预设时间段和第二预设时间段，所述目标车位包括第一组车位点和第二组车位点，所述第一组车位点为所述目标车位中靠近所述初始位置的车位点，所述每间隔预设周期获取所述车辆的当前位置和所述目标车位的当前车位点坐标，并根据所述当前位置和所述目标车位的当前车位点坐标实时更新泊车行驶路径，包括：每间隔所述第一预设时间段获取所述车辆的当前位置和检测所述第一组车位点的当前车位点坐标；根据所述第一组车位点的前一次车位点坐标、所述第一组车位点的当前车位点坐标和所述车辆的当前位置实时规划第一泊车路径；控制所述车辆按照所述第一泊车路径行驶，并根据所述摄像头纵坐标和所述第一组车位点的当前车位点坐标确定是否开始检测所述第二组车位点；当开始检测所述第二组车位点时，每间隔所述第二预设时间段获取所述车辆的当前位置和检测所述第二组车位点的当前车位点坐标；根据所述第二组车位点的前一次车位点坐标、所述第二组车位点的当前车位点坐标和所述车辆的当前位置实时规划第二泊车路径。5.根据权利要求4所述的修正车位的泊车方法，其特征在于，所述第一组车...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭炳顺，何天翼，洪孟桂，
申请(专利权)人：北斗星通智联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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