一种泊车位姿控制方法及系统技术方案

本申请公开一种泊车位姿控制方法及系统，所述泊车位姿控制方法包括自动驾驶传感器获取车辆周边环境信息并发送至自动驾驶控制器，所述车辆周边环境信息包括目标车位信息和障碍物；OMS传感器获取乘客图像信息并将所述乘客图像信息发送至OMS控制器，所述OMS控制器基于所述乘客图像信息获取乘客座舱分布信息，并将所述乘客在座舱的分布信息发送至所述自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器基于所述车辆周边环境信息和所述分布信息生成目标泊车位姿的泊车路线，所述泊车路线用以使得自动驾驶控制器控制车辆完成便于下车的目标泊车位姿。本申请提高了用户泊车的体验感以及在无人驾驶及高级别驾驶环境中的泊车位姿的准确调教。驶及高级别驾驶环境中的泊车位姿的准确调教。驶及高级别驾驶环境中的泊车位姿的准确调教。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车位姿控制方法及系统


[0001]本申请涉及泊车控制领域，尤其涉及一种泊车位姿控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，无人驾驶车已经应用于封闭园区，主要的应用方式是为无人驾驶车设置特定的车位即特定的上下车地点，无人驾驶车在设置好的上下车地点上完成运输工作，一般来说，无人驾驶车的目标位姿都是按照车位线居中来控制的，没有考虑车上存在乘客而车位两侧都有较近的临停车辆的场景。即目前的泊车位姿控制方法只是基于车位及周边环境等外部信息，以居中停入车位为目标，没有结合车内的人员分布情况。当目标车位两侧比较空旷，该策略没有问题，但是一旦车位两侧或单侧有障碍物，虽然车辆可以泊入车位，但是并不利于车上乘客的上下车，尤其针对短驳车的这种场景，人员下车后，车辆需要进行下一阶段的任务，不会在该车位停留较久时间，所以短暂的不居中泊入，是符合使用场景的。
[0003]由于现有技术无法兼顾乘客的上下车的便利性，缺乏人性化设计，一旦脱离封闭园区，而应用在更复杂的泊车场景中，便会产生较差的泊车体验，也不适配于更多的泊车场景。<br/>[0004]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车位姿控制方法，其特征在于，包括：自动驾驶传感器获取车辆周边环境信息并发送至自动驾驶控制器，所述车辆周边环境信息包括目标车位信息和障碍物；OMS传感器获取乘客图像信息并将所述乘客图像信息发送至OMS控制器，所述OMS控制器基于所述乘客图像信息获取乘客在座舱的分布信息，并将所述分布信息发送至所述自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器基于所述车辆周边环境信息和所述分布信息生成目标泊车位姿的泊车路线，所述泊车路线用以使得自动驾驶控制器控制车辆完成便于下车的目标泊车位姿。2.如权利要求1所述的泊车位姿控制方法，其特征在于，所述目标泊车位姿包括居中泊入、偏置泊入和临时泊入。3.如权利要求2所述的泊车位姿控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制器基于所述车辆周边环境信息和所述分布信息生成泊车路线，包括：识别目标车位信息；判断车辆居中泊入后乘客侧开门点距离障碍物是否小于第一预设距离，所述第一预设距离由乘客开门上下车所需的最大空间标定；若不小于第一预设距离，则居中泊入。4.如权利要求3所述的泊车位姿控制方法，其特征在于，所述判断车辆居中泊入后乘客侧开门点距离障碍物是否小于第一预设距离，还包括：若小于第一预设距离，令目标泊车位姿的乘客侧开门点与障碍物之间保留第一预设距离，并判断目标泊车位姿的乘客侧开门点与两侧障碍物的距离是否小于第二预设距离，所述第二预设距离由自动驾驶传感器的定位误差确定，以保证存在最大定位误差情况下，车辆与障碍物之间不存在相互干渉；若不小于第二预设距离，则按照车辆与障碍物之间的预设偏置距离泊入。5.如权利要求4所述的泊车位姿控制方法，其特征在于，所述若小于第一预设距离，令目标泊车位姿的乘客侧开门点与障碍物之间保留第一预设距离，并判断目标泊车位姿的乘客侧开门点与两侧障碍物的距离是否小于第二预设距离，还包括：若小于第二预设距离，判断车辆的停放时间是否小于最大停放时间，所述最大停放时间基于停车区域的最大临时停车时间获得；若小于最大停放时间，则临时泊入，所述临时泊入包括将车辆泊入至车位前方区域。6.如权利要求5所述的泊车位姿控制方法，其特征在于，所述若小于第二预设距离，判断车辆的停放时间是否小于最大停放时间，还包括：若车辆的停放时间不小于最大停...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪沛伟，贺锦鹏，冀鹏，连桂有，马磊，付守财，袁义悦，朱艳荣，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：