一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法。包括：获取管片模具对应目标螺栓部位的多个点坐标，并进行视觉标定，从而得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息；基于第一坐标信息及预设映射关系进行图像拼接，得到目标螺栓部位的三维图像；调用螺栓定位算法获取三维图像中的螺栓有效信息，并基于三维图像进行图像降维、边缘检测和处理，得到处理后的图像；提取处理后的图像中的随机点进行定位测试，若定位测试结果合格，则根据处理后的图像的螺栓有效信息进行合模引导。通过对管片模具的点坐标进行选取并基于选取结果得到三维图像，从而进行合模引导可以更加精确的确定合模位置，使得合模过程更加准确。确。确。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法


[0001]本专利技术涉及智能视觉引导领域，特别涉及一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法。

技术介绍

[0002]目前，随着科技的发展和视觉系统的逐渐成熟，通过图像检测和深度学习结合的视觉系统对工业生产进行指导已经越来越频繁，也大大的提升了工业生产效率。
[0003]然而，在螺栓合模控制方面，市场上自动螺栓合模设备结构普遍都比较简单，一般是根据录入螺栓位置信息来进行定位引导，但是在引导的过程中，录入的螺栓信息可能会因为人工失误等因素，导致与实际的螺栓位置信息存在不一致，导致合模操作失败。
[0004]因此，本专利技术提供了一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，用以通过对管片模具的点坐标进行选取并基于选取结果得到三维图像，从而进行合模引导可以更加精确的确定合模位置，使得合模过程更加准确。
[0006]本专利技术提供一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，包括：步骤1：获取管片模具对应目标螺栓部位的多个点坐标，并进行视觉标定，从而得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息；步骤2：基于所述第一坐标信息及预设映射关系进行图像拼接，得到目标螺栓部位的三维图像；步骤3：调用螺栓定位算法获取三维图像中的螺栓有效信息，并基于所述三维图像进行图像降维、边缘检测和处理，得到处理后的图像；步骤4：提取所述处理后的图像中的随机点进行定位测试，若定位测试结果合格，则根据所述处理后的图像的螺栓有效信息进行合模引导。
[0007]在一种可能实现的方式中，得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息之前，还包括：确定目标螺栓部位的多个切面，具体包括：步骤01：引导预设自动拍摄系统移动到可拍摄目标螺栓部位的指定方向上，对所述目标螺栓部位进行拍摄，得到第一图像，并锁定目标螺栓部位的合模位置；步骤02：基于所述预设自动拍摄系统，对所述合模位置进行拍摄，获取至少一个图像帧；步骤03：基于所述指定方向以及所述预设自动拍摄系统的拍摄焦距，对相应图像帧进行切面分析，得到目标螺栓部位的多个切面。
[0008]在一种可能实现的方式中，获取管片模具对应目标螺栓部位的多个点坐标，并进行视觉标定，从而得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息，包括：步骤11：基于预设自动拍摄系统获取管片模具对应目标螺栓部位的部分点坐标，
并逐一录入坐标系统中按照第一拟合方法进行拟合，其中，属于同一切面的点坐标录入一个子坐标系统中；步骤12：确定当前切面除录入坐标系统的部分点坐标外的任一随机点坐标到拟合线的最小距离，若所述最小距离在预设距离范围内，则将对应的部分点坐标作为当前切面的第一坐标信息；反之，则基于当前子坐标系统采用第二拟合方法进行重新拟合，并与任一随机点进行比较，得到第一坐标信息。
[0009]在一种可能实现的方式中，基于所述第一坐标信息及预设映射关系进行图像拼接，得到目标螺栓部位的三维图像，包括：步骤21：基于第一坐标信息及对应预设映射关系，确定目标螺栓部位在实际空间下的第二坐标信息；步骤22：基于所述第二坐标信息生成当前切面在实际空间下的切面图像；步骤23：将每一切面图像基于对应子坐标系统顺序进行排列，并基于切面垂直方向对不同子坐标系统之间进行垂直拟合，得到目标螺栓部位在实际空间的三维图像。
[0010]在一种可能实现的方式中，调用螺栓定位算法获取三维图像中的螺栓有效信息，并基于所述三维图像进行图像降维、边缘检测和处理，得到处理后的图像，包括：步骤31：调用螺栓定位算法包对采集到的三维图像进行处理，获取所述三维图像中的螺栓有效信息，并将处理的三维图像缓存至智能终端；步骤32：对所述智能终端的缓存图像进行滤波处理；并基于螺栓在色彩空间的特征确定设定值，并根据设定值与背景的差异进行背景剥离，得到第一处理图像；步骤33：对第一处理图像进行边缘平滑处理，得到第二处理图像。
[0011]在一种可能实现的方式中，提取所述处理后的图像中的随机点进行定位测试，若定位测试结果合格，则根据所述处理后的图像的螺栓有效信息进行合模引导，包括：步骤41：基于目标螺栓部位进行随机点的选取，并基于选取的随机点确定对应三维坐标的第一位置；步骤42：基于所述第一位置与第二处理图像对应坐标系的对应位置进行比较；若第一位置与第二处理图像的对应位置的位置偏差小于第一预设值，则定位测试合格；反之，则判断定位测试不合格，并基于定位测试不合格的目标螺栓部位重新进行点坐标选取、拟合、图像处理，并重新进行定位测试；步骤43：基于定位测试结果合格的图像及对应有效信息进行合模控制。
[0012]在一种可能实现的方式中，基于定位测试结果合格的图像及对应有效信息进行合模控制，包括：步骤431：基于定位测试合格的图像，确定图像对应关键点的坐标，并基于所述关键点与图像对应的有效信息确定合模控制的控制指令；步骤432：基于合模影响因素对所述控制指令进行调整，并基于调整后的控制指令对目标螺栓部位进行合模控制。
[0013]在一种可能实现的方式中，基于定位测试结果合格的图像及对应有效信息进行合
模控制之后，还包括：进行合模结果审查，具体包括：步骤51：基于合模控制完成的目标螺栓部位对合模部位与被合模部位的随机点进行选取，并得到同切面的当下竖直距离；其中，合模部位和被合模部位所选取的随机点处于同一切面上；步骤52：基于所属切面的不同对随机点进行分类，将分类结果上传至第一分类数据表中；提取目标螺栓部位的历史合模过程中合模精准度与当前合模控制精准度相同的合模结果，构建第二分类数据表；基于第二分类数据表确定当前合模精准度情况下合模部位和被合模部位在同切面的所有历史竖直距离的历史平均距离；将同切面的历史平均距离与当下竖直距离进行第一比较；步骤53：获取被合模部位在合模过程中每个切面的预设合模中心点坐标，同时，获取当前实际被合模部位所对应每个切面的实际合模中心点坐标；步骤54：将同切面的预设合模中心点坐标与实际合模中心点坐标进行第二比较；步骤55：基于第一比较结果作为结果审查的第一依据以及将第二比较结果作为结果审查的第二依据上传至智能终端；步骤56：基于目标合模部位的实际合模需要，确定目标合模部位的允许合模误差，并基于所述允许合模误差确定第一比较结果的第一相对误差和第二比较结果的第二相对误差；步骤57：判断所有第一比较结果是否小于第一相对误差，同时，判断所有第二比较结果是否小于第二相对误差；若都小于对应的相对误差，则判断当前合模结果审查通过；反之，则判断当前合模结果审查不通过，需要重新进行合模。
[0014]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0015]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0016]附图用来提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，其特征在于，包括：步骤1：获取管片模具对应目标螺栓部位的多个点坐标，并进行视觉标定，从而得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息；步骤2：基于所述第一坐标信息及预设映射关系进行图像拼接，得到目标螺栓部位的三维图像；步骤3：调用螺栓定位算法获取三维图像中的螺栓有效信息，并基于所述三维图像进行图像降维、边缘检测和处理，得到处理后的图像；步骤4：提取所述处理后的图像中的随机点进行定位测试，若定位测试结果合格，则根据所述处理后的图像的螺栓有效信息进行合模引导。2.根据权利要求1所述的一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，其特征在于，得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息之前，还包括：确定目标螺栓部位的多个切面，具体包括：步骤01：引导预设自动拍摄系统移动到可拍摄目标螺栓部位的指定方向上，对所述目标螺栓部位进行拍摄，得到第一图像，并锁定目标螺栓部位的合模位置；步骤02：基于所述预设自动拍摄系统，对所述合模位置进行拍摄，获取至少一个图像帧；步骤03：基于所述指定方向以及所述预设自动拍摄系统的拍摄焦距，对相应图像帧进行切面分析，得到目标螺栓部位的多个切面。3.根据权利要求2所述的一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，其特征在于，获取管片模具对应目标螺栓部位的多个点坐标，并进行视觉标定，从而得到目标螺栓部位对应多个切面的第一坐标信息，包括：步骤11：基于预设自动拍摄系统获取管片模具对应目标螺栓部位的部分点坐标，并逐一录入坐标系统中按照第一拟合方法进行拟合，其中，属于同一切面的点坐标录入一个子坐标系统中；步骤12：确定当前切面除录入坐标系统的部分点坐标外的任一随机点坐标到拟合线的最小距离，若所述最小距离在预设距离范围内，则将对应的部分点坐标作为当前切面的第一坐标信息；反之，则基于当前子坐标系统采用第二拟合方法进行重新拟合，并与任一随机点进行比较，得到第一坐标信息。4.根据权利要求3所述的一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，其特征在于，基于所述第一坐标信息及预设映射关系进行图像拼接，得到目标螺栓部位的三维图像，包括：步骤21：基于第一坐标信息及对应预设映射关系，确定目标螺栓部位在实际空间下的第二坐标信息；步骤22：基于所述第二坐标信息生成当前切面在实际空间下的切面图像；步骤23：将每一切面图像基于对应子坐标系统顺序进行排列，并基于切面垂直方向对不同子坐标系统之间进行垂直拟合，得到目标螺栓部位在实际空间的三维图像。5.根据权利要求4所述的一种用于管片模具合模系统的智能视觉引导方法，其特征在于，调用螺栓定位算法获取三维图像中的螺栓有效信息，并基于所述三维图像进行图像降
维、边缘检测和处理，得到处理后的图像，包括：步骤31：调用螺栓定位算法包对采集到的三维图像进行处理，获取所述三维图像中的螺栓有效信息，并将处理的三维图像缓存至智能终端；步骤32：对所述智能终端的缓存图像进行滤波处理；并基于螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹怀秀，张宝利，刘守庆，杨明军，薛海涛，马敏，高东明，赵天洁，
申请(专利权)人：青岛环球重工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：