【技术实现步骤摘要】
清洁路径确定方法、系统、设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能家居
，具体涉及一种清洁路径确定方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]擦窗机器人是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离，规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。
[0003]目前，擦窗机器人的擦窗路径一般有两种，一种是延横向擦拭即呈Z字形的清扫路径，另一种是延纵向擦拭即呈N字形的清扫路径。由于延纵向擦拭竖直向上运动时，擦窗机器人需要克服自身重力，行走比较吃力且更容易打滑，因此，现有的擦窗机器人大多默认采用延横向擦拭的擦窗路径。而为了能够对窗户的边角进行清洁，配合窗户的形状，擦窗机器人通常被设计为方形结构，若在宽度较窄的玻璃上采用横向擦拭的擦窗路径，则由于擦窗机器人自身结构的限制，可能导致其无法在窄玻璃上旋转改变方向，此时，便只能采用纵向擦拭的擦窗路径，并且，即使擦窗机器人能够在窄玻璃上旋转改变...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：响应于清洁机器人的清洁指令，控制所述清洁机器人在待清洁表面上基于目标旋转方向旋转预设角度；在所述清洁机器人的旋转过程中监测所述清洁机器人是否生成第一边角触发信号；根据对所述第一边角触发信号的监测结果，确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人基于目标旋转方向旋转，之前，所述方法包括：获取所述清洁机器人在所述待清洁表面上的初始朝向；根据所述初始朝向确定所述目标旋转方向。3.根据权利要求2所示的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人基于目标旋转方向旋转，之前，所述方法包括：控制所述清洁机器人旋转回正，以使得所述清洁机器人由当前朝向旋转至第一预设朝向，以所述第一预设朝向作为所述清洁机器人的初始朝向。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人在所述待清洁表面上的初始朝向，包括：获取所述清洁机器人的姿态信号；根据所述姿态信号，得到所述清洁机器人在所述待清洁表面上的初始朝向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人的旋转过程中监测所述清洁机器人是否生成第一边角触发信号，包括：若所述清洁机器人在旋转过程中，由所述待清洁表面的边缘露出或碰到所述待清洁表面的边框，则监测到所述清洁机器人生成所述第一边角触发信号；否则，监测到所述清洁机器人未生成所述第一边角触发信号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对所述第一边角触发信号的监测结果，确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径，包括：若未监测到所述第一边角触发信号，则确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径为横向清扫路径。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据对所述第一边角触发信号的监测结果，确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径，包括：若监测到所述第一边角触发信号，则根据所述第一边角触发信号的定位控制所述清洁机器人基于预设的运动轨迹运动，并同时监测所述清洁机器人在运动过程中是否生成第二边角触发信号，根据对所述第二边角触发信号的监测结果，确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边角触发信号的定位控制所述清洁机器人基于预设的运动轨迹运动，并同时监测所述清洁机器人在运动过程中是否生成第二边角触发信号，根据对所述第二边角触发信号的监测结果，确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径，包括：若所述第一边角触发信号的定位为所述清洁机器人的头部，则控制所述清洁机器人在所述待清洁表面上竖直向下运动预设第一距离；
若在运动过程中监测到所述第二边角触发信号，则确定所述清洁机器人无法在所述待清洁表面上工作，发出对应的报警信息。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边角触发信号的定位控制所述清洁机器人基于预设的运动轨迹运动，并同时监测所述清洁机器人在运动过程中是否生成第二边角触发信号，根据对所述第二边角触发信号的监测结果，确定所述清洁机器人在所述待清洁表面上的工作路径，包括：若所述第一边角触发信号的定位为所述清洁机器人的头部，则控制所述清洁机器人在所述待清洁表面上竖直向下运动预设第一距离；若在运动过程中未监测到所述第二边角触发信号，则控制所述清洁机器人分别基于所述目标旋转方向和所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺敏，陈荣，丁民权，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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