本公开的实施例提出了一种用于机器人抓取三维物体的方法，包括：确定机器人的视觉传感器相对于三维物体的当前位置和姿态；获取三维物体的抓取模板，抓取模板中包括视觉传感器相对于三维物体的指定抓取位置和姿态；判断抓取模板中是否还包括视觉传感器相对于三维物体的至少一个参考抓取位置和姿态，其中，参考抓取位置和姿态是基于指定抓取位置和姿态生成的；以及基于判断结果，利用抓取模板和当前位置和姿态生成机器人的抓取位置和姿态。在本公开中，使用参考抓取位置和姿态优化机器人从当前位置和姿态到抓取位置和姿态的运动路径，因此增加了抓取灵活性，提高了抓取速度和效率，还节省了能量。该方法简单易行，数据计算量小，也无需昂贵的三维摄像头，因此节约了时间和经济成本。和经济成本。和经济成本。和经济成本。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：王海峰，张洪洋，姚伟，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。