机器人控制系统、控制程序以及控制方法技术方案

机器人控制系统包含：机器人，其安装有摄像头和用于把持第1工件的手；位移产生机构，其配置于机器人的末端与摄像头之间；第1控制部，其向机器人给出控制指令，以使第1工件接近第2工件；振动计算部，其计算出在机器人使第1工件接近第2工件时摄像头所产生的振动的大小；以及第2控制部，其向位移产生机构给出控制指令，以补偿由振动计算部计算出的振动。以补偿由振动计算部计算出的振动。以补偿由振动计算部计算出的振动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制系统、控制程序以及控制方法


[0001]本技术涉及机器人控制系统、控制程序以及控制方法。

技术介绍

[0002]在FA(Factory Automation：工厂自动化)领域中，机器人被用于各种应用。作为应用的一例，已知有与视觉传感器组合而用于部件的组装、安装等的例子。
[0003]例如，日本特开2001
‑
036295号公报(专利文献1)公开了一种部件安装装置等，其在利用拍摄单元使安装部件与安装基板的实像重合的基础上，一边视觉辨认该拍摄图像一边调整两者的相对位置。
[0004]日本特开平10
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224095号公报(专利文献2)公开了一种电子部件安装方法等，其在高速动作的电子部件安装装置中，即使振动的影响变大，也能够高精度地将部件安装在印刷基板上。
[0005]日本特开2002
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076695号公报(专利文献3)公开了能够高精度地确保多个部件间的相对位置的电子部件安装方法等。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制系统，其中，该机器人控制系统具有：机器人，其安装有摄像头和用于把持第1工件的手；位移产生机构，其配置于所述机器人的末端与所述摄像头之间；第1控制部，其向所述机器人给出控制指令，以使所述第1工件接近第2工件；振动计算部，其计算出在所述机器人使所述第1工件接近所述第2工件时所述摄像头所产生的振动的大小；以及第2控制部，其向所述位移产生机构给出控制指令，以补偿由所述振动计算部计算出的振动。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述振动计算部基于所述机器人的可动部的状态值，计算所述摄像头所产生的振动的大小。3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述振动计算部基于由所述摄像头拍摄到的图像，计算所述摄像头所产生的振动的大小。4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，所述振动计算部基于由所述摄像头拍摄到的图像，计算所述第1工件的移动速度，并且根据计算出的所述第1工件的移动速度，计算所述第1工件的本来的位置。5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其中，所述振动计算部计算作为所述第1工件的当前位置与所述第1工件的本来的位置的偏差的误差矢量。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，所述机器人是垂直多关节机器人，所述位移产生机构包含正交机构。7.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：大仓嵩史，仲野征彦，安田圭，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：