障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。本公开一些实施例的障碍物检测方法，包括：获取激光器采集的电子设备周围环境的点云数据，点云数据包括第一帧点云数据和第二帧点云数据；根据第一帧点云数据，确定电子设备周围环境的第一区域，第一区域为电子设备周围环境中有可能存在障碍物的区域；根据第二帧点云数据，检测第一区域是否存在特征点，以获得障碍物检测结果，障碍物检测结果用于指示电子设备周围环境是否存在障碍物。本公开使用两帧点云数据对同一区域进行特征点检测来进行障碍物检测，可有效避免噪声干扰。同时，本公开能够全面识别周围环境中的各类障碍物，有效避免无法识别小型障碍物的情况。有效避免无法识别小型障碍物的情况。有效避免无法识别小型障碍物的情况。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着激光技术的成熟及成本的降低，各类民用机器人、商用机器人等电子设备使用激光器检测障碍物的频率越来越高。然而，由于激光数据的稀疏性，激光器往往无法准确确定诸如数据线等小型物体是障碍物还是噪声，激光数据处理时又常利用滤波器滤除噪声，容易将小型物体的相关数据当作噪声滤掉，这就使激光器失去了检测小型障碍物的能力。因此，如何提高诸如机器人等电子设备对小型障碍物的检测性能，是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]本公开的第一方面提供了一种障碍物检测方法，应用于电子设备，所述电子设备上装载激光器，所述障碍物检测方法包括：
[0005]获取所述激光器采集的电子设备周围环境的点云数据，所述点云数据包括第一帧点云数据和第二帧点云数据；
[0006]根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，所述第一区域为所述电子设备周围环境中有可能存在障碍物的区域；
[0007]根据所述第二帧点云数据，检测所述第一区域是否存在特征点，以获得障碍物检测结果，所述障碍物检测结果用于指示所述电子设备周围环境是否存在障碍物。
[0008]一些可能的实施方式中，所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的间隔帧数小于或等于第一预定值。
[0009]一些可能的实施方式中，障碍物检测方法还包括：根据所述第一帧点云数据检测所述电子设备周围环境是否存在特征点，以确定所述电子设备周围环境是否有存在障碍物的可能性；所述根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，包括：在所述电子设备周围环境有存在障碍物的可能性时，根据所述第一帧点云数据确定所述电子设备周围环境的第一区域。
[0010]一些可能的实施方式中，所述根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，包括：根据所述第一帧点云数据获取第一关键点的信息；根据所述第一关键点的信息，确定所述电子设备周围环境的第一区域。
[0011]一些可能的实施方式中，所述点云数据包括点的索引，所述索引用于指示所述点在所述激光器的基准反射线中相对于其他点的位置；所述第一区域根据所述第一关键点的索引确定。
[0012]一些可能的实施方式中，所述第一区域包括：所述第二帧点云数据中，索引与所述
第一关键点的索引间隔小于或等于第二预定值的所有点。
[0013]一些可能的实施方式中，所述第二预定值根据所述第一帧点云数据和所述第二帧点云数据之间的间隔帧数确定。
[0014]一些可能的实施方式中，所述点云数据包括点到地面的垂直距离和点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离；所述特征点为所述点云数据中至少满足如下条件之一的点：点到地面的垂直距离大于第三预定值，所述第三预定值为大于或等于0的值；点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离小于第四预定值，所述第四预定值根据所述激光器的基准反射线上各个点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离确定。
[0015]一些可能的实施方式中，所述第一关键点为所述第一帧点云数据中到地面的垂直距离大于第五预定值的点，或者为所述第一帧点云数据中到地面的垂直距离最大的点；和/或，所述第一关键点为所述第一帧点云数据中在电子设备的行驶方向上的相对距离小于第六预定值的点，或者为所述第一帧点云数据中在电子设备的行驶方向上的相对距离最小的点。
[0016]一些可能的实施方式中，障碍物检测还包括：根据N个所述障碍物检测结果，确定所述电子设备的周围环境是否存在障碍物，N为大于或等于1的整数。
[0017]一些可能的实施方式中，在连续M个或更多个所述障碍物检测结果均指示所述电子设备周围存在障碍物时，确定所述电子设备周围存在障碍物，M为大于1的整数。
[0018]一些可能的实施方式中，还包括：根据所述第二帧点云数据中对应所述第一区域的点云数据获取第二关键点的信息，记录所述第二关键点的信息，以避免相关障碍物数据被过滤。
[0019]一些可能的实施方式中，所述根据所述第二帧点云数据，检测所述第一区域是否存在特征点，包括：在所述第一区域中检测到特征点时，生成指示所述电子设备周围存在障碍物的障碍物检测结果；在所述第一区域中没有检测到特征点时，生成指示所述电子设备周围不存在障碍物的障碍物检测结果。
[0020]本公开的第二方面提供了一种障碍物检测装置，应用于电子设备，所述电子设备上装载激光器，所述障碍物检测装置包括：
[0021]数据获取单元，用于获取所述激光器采集的电子设备周围环境的点云数据，所述点云数据包括第一帧点云数据和第二帧点云数据；
[0022]区域确定单元，用于根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，所述第一区域为所述电子设备周围环境中有可能存在障碍物的区域；
[0023]检测结果单元，用于根据所述第二帧点云数据，检测所述第一区域是否存在特征点，以获得障碍物检测结果，所述障碍物检测结果用于指示所述电子设备周围环境是否存在障碍物。
[0024]一些可能的实施方式中，所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的间隔帧数小于或等于第一预定值。
[0025]一些可能的实施方式中，所述区域确定单元，具体用于：根据所述第一帧点云数据检测所述电子设备周围环境是否存在特征点，以确定所述电子设备周围环境是否有存在障碍物的可能性；以及：在所述电子设备周围环境有存在障碍物的可能性时，根据所述第一帧点云数据确定所述电子设备周围环境的第一区域。
[0026]一些可能的实施方式中，所述区域确定单元，具体用于：根据所述第一帧点云数据获取第一关键点的信息；根据所述第一关键点的信息，确定所述电子设备周围环境的第一区域。
[0027]一些可能的实施方式中，所述点云数据包括点的索引，所述索引用于指示所述点在所述激光器的基准反射线中相对于其他点的位置；所述第一区域根据所述第一关键点的索引确定。
[0028]一些可能的实施方式中，所述点云数据包括点到地面的垂直距离和点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离；所述特征点为所述点云数据中至少满足如下条件之一的点：点到地面的垂直距离大于第三预定值，所述第三预定值为大于或等于0的值；点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离小于第四预定值，所述第四预定值根据所述激光器的基准反射线上各个点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离确定。
[0029]一些可能的实施方式中，所述第一关键点为所述第一帧点云数据中到地面的垂直距离大于第五预定值的点，或者为所述第一帧点云数据中到地面的垂直距离最大的点；和/或，所述第一关键点为所述第一帧点云数据中在电子设备的行驶方向上的相对距离小于第六预定值的点，或者为所述第一帧点云数据中在电子设备的行驶方向上的相对距离最小的点。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备上装载激光器，所述障碍物检测方法包括：获取所述激光器采集的电子设备周围环境的点云数据，所述点云数据包括第一帧点云数据和第二帧点云数据；根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，所述第一区域为所述电子设备周围环境中有可能存在障碍物的区域；根据所述第二帧点云数据，检测所述第一区域是否存在特征点，以获得障碍物检测结果，所述障碍物检测结果用于指示所述电子设备周围环境是否存在障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据之间的间隔帧数小于或等于第一预定值。3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括：根据所述第一帧点云数据检测所述电子设备周围环境是否存在特征点，以确定所述电子设备周围环境是否有存在障碍物的可能性；所述根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，包括：在所述电子设备周围环境有存在障碍物的可能性时，根据所述第一帧点云数据确定所述电子设备周围环境的第一区域。4.根据权利要求1或3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述第一帧点云数据，确定所述电子设备周围环境的第一区域，包括：根据所述第一帧点云数据获取第一关键点的信息；根据所述第一关键点的信息，确定所述电子设备周围环境的第一区域。5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述点云数据包括点的索引，所述索引用于指示所述点在所述激光器的基准反射线中相对于其他点的位置；所述第一区域根据所述第一关键点的索引确定。6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述第一区域包括：所述第二帧点云数据中，索引与所述第一关键点的索引间隔小于或等于第二预定值的所有点。7.根据权利要求6所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述第二预定值根据所述第一帧点云数据和所述第二帧点云数据之间的间隔帧数确定；优选地，所述点云数据包括点到地面的垂直距离和点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离；所述特征点为所述点云数据中至少满足如下条件之一的点：点到地面的垂直距离大于第三预定值，所述第三预定值为大于或等于0的值；点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离小于第四预定值，所述第四预定值根据所述激光器的基准反射线上各个点在所述电子设备的行驶方向上的相对距离确定；优选地，所述第一关键点为所述第一帧点云数据中到地面的垂直距离大于第五预定值的点，或者为所述第一帧点云数据中到地面的垂直距离最大的点；和/或，所述第一关键点为所述第一帧点云数据中在电子设备的行驶方向上的相对距离小于
第六预定值的点，或者为所述第一帧点云数据中在电子设备的行驶方向上的相对距离最小的点；优选地，还包括：根据N个所述障碍物检测结果，确定所述电子设备的周围环境是否存在障碍物，N为大于或等于1的整数；优选地，在连续M个或更多个所述障碍物检测结果均指示所述电子设备周围存在障碍物时，确定所述电子设备周围存在障碍物，M为大于1的整数；优选地，还包括：根据所述第二帧点云数据中对应所述第一区域的点云数据获取第二关键点的信息，记录所述第二关键点的信息，以避免相关障碍物数据被过滤；优选地，所述根据所述第二帧点云数据，检测所述第一区域是否存在特征点，包括：在所述第一区域中检测到特征点时，生成指示所述电子设备周围存在障碍物的障碍物检测结果；在所述第一区域中没有检测到特征点...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏芃，李炬，吴飞，唐成，段飞，
申请(专利权)人：北京顺造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：