物体滚转姿态的检测方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物体滚转姿态的检测方法、装置和系统，所述方法包括：获取待测物体在飞行过程中的采集图像；检测出所述采集图像中的天空区域和天际分界线；根据所述天际分界线计算天际线角度，并确定所述天空区域包含的所述采集图像的角点；根据所述天际线角度和所述角点得到所述待测物体的滚转角。该方法利用采集图像实现待测物体滚转姿态的检测，可解决利用陀螺不能检测待测物体0

【技术实现步骤摘要】
物体滚转姿态的检测方法、装置和系统


[0001]本专利技术涉及检测
，尤其涉及一种物体滚转姿态的检测方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]相关技术中，获取物体（如弹体）在飞行过程中的滚转姿态时，是利用陀螺输出的角度信号，获取滚转信息。然而，该方法存在以下问题：1）陀螺只能输出旋转角，并不能获取弹体0
°
状态；2）陀螺工作会有漂移现象，伴随时间增加，输出的角度逐渐累积漂移量，致使输出角度错误。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种物体滚转姿态的检测方法、装置和系统，利用采集图像实现待测物体滚转姿态的检测，可解决利用陀螺不能检测待测物体0
°
姿态和陀螺工作漂移的问题。
[0004]第一方面，本专利技术提出了一种物体滚转姿态的检测方法，所述方法包括：获取待测物体在飞行过程中的采集图像；检测出所述采集图像中的天空区域和天际分界线；根据所述天际分界线计算天际线角度，并确定所述天空区域包含的所述采集图像的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体滚转姿态的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待测物体在飞行过程中的采集图像；检测出所述采集图像中的天空区域和天际分界线；根据所述天际分界线计算天际线角度，并确定所述天空区域包含的所述采集图像的角点；根据所述天际线角度和所述角点得到所述待测物体的滚转角。2.根据权利要求1所述的物体滚转姿态的检测方法，其特征在于，当得到相邻两帧采集图像的所述待测物体的滚转角后，所述方法还包括：对前帧采集图像进行边缘检测得到第一边缘点，并对后帧采集图像进行边缘检测得到第二边缘点；分别对所述第一边缘点和所述第二边缘点进行特征匹配，并根据特征匹配结果分别从所述第一边缘点、所述第二边缘点中筛选出中第一关键点、第二关键点；获取所述第一关键点的第一角度和所述第二关键点的第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度得到所述后帧采集图像相对于所述前帧采集图像的滚转角。3.根据权利要求1所述的物体滚转姿态的检测方法，其特征在于，所述检测出所述采集图像中的天空区域和天际分界线，包括：对所述采集图像进行连通区域分析得到所述天空区域；提取所述天空区域的内边缘轮廓点；对所述内边缘轮廓点进行直线拟合得到拟合直线，并将所述拟合直线作为所述天际分界线。4.根据权利要求3所述的物体滚转姿态的检测方法，其特征在于，所述对所述采集图像进行连通区域分析得到所述天空区域，包括：对所述采集图像进行连通区域分析得到多个连通区域；从多个所述连通区域中筛选出满足如下条件的连通区域作为所述天空区域：面积大于所述采集图像面积的预设倍数，包含所述采集图像的一个角点，且数量为一个，其中，所述预设倍数大于0小于1/8。5.根据权利要求3所述的物体滚转姿态的检测方法，其特征在于，所述对所述采集图像进行连通区域分析得到天空区域之前，所述方法还包括：将所述采集图像转换为HSV通道图像；对所述HSV通道图像的S通道进行二值化处理得到二值化图像；对所述二值化图像进行形态学开运算。6.根据权利要求1所述的物体滚转姿态的检测方法，其特征在于，所述天际线角度为所述天际分界线与所述采集图像预设边的夹角，所述预设边为所述采集图像的宽所在边，所述根据所述天际线角度和...

【专利技术属性】
技术研发人员：訾春元，刘彬彬，
申请(专利权)人：开拓导航控制技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：