对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法及检测系统制造方法及图纸

本公开提供了一种对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法，包括：机器人激光装置发出激光以至少照射至平面板形成激光线段；获取激光线段的激光点云数据，获取激光线段的图像数据；获取激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息，获取图像数据在机器人坐标系中的位置信息；获取激光点云数据的第一空间特征及第二空间特征；获取图像数据的第一空间特征及第二空间特征；获取激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的第一匹配度，获取激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的第二匹配度；如果第一匹配度符合第一预设条件且第二匹配度符合第二预设条件，则判定外参标定参数合格。本公开还提供了一种检测系统。一种检测系统。一种检测系统。

【技术实现步骤摘要】
对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法及检测系统


[0001]本公开涉及一种对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法及检测系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着技术的进步和成本的降低，各类激光传感器在各类产品上的使用量越来越多，新产品也不断涌现，如各类民用及商用机器人、3D激光扫描仪等。
[0003]激光传感器产品在生产阶段，在安装传感器模组时会因为产品结构或者装配产生误差或错误，这会导致激光模组与机器人整机之间的外参与理论值不同/产生偏差。为解决这类问题，现有技术一般会在生产机器人时去标定该外参，但是标定过后并没有很好的方法去检测标定本身的效果好坏。
[0004]例如中国专利文献CN112731356A，其公开了一种无人车上多线激光雷达外参标定方法，包括：分别获取标定点在车辆坐标系和雷达坐标系下形成的三维坐标；基于预设的转换公式，对三维坐标进行参数计算，得到参数计算结果；基于参数计算结果，确定多线激光雷达的外参。参考其图2，该标定方法需要在两个墙面上均设置多个标定靶标，来构建标定环境。
[0005]例如中国专利文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法，其特征在于，包括：机器人激光装置发出激光以至少照射至平面板形成激光线段；获取所述激光线段的激光点云数据，获取所述激光线段的图像数据；获取所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息，获取所述图像数据在机器人坐标系中的位置信息；基于所述激光装置的外参标定参数将所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息转换为在所述机器人坐标系中的位置信息，以获取激光点云数据的第一空间特征及第二空间特征；基于所述图像数据在机器人坐标系中的位置信息获取所述图像数据的第一空间特征及第二空间特征；获取激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的第一匹配度，获取激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的第二匹配度；以及如果所述第一匹配度符合第一预设条件且所述第二匹配度符合第二预设条件，则判定所述外参标定参数合格；如果所述第一匹配度不符合第一预设条件或者所述第二匹配度不符合第二预设条件，则判定所述外参标定参数不合格。2.根据权利要求1所述的对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法，其特征在于，机器人激光装置发出激光照射至多个平面板，以形成至少两条激光线段，其中，至少两个平面板不平行且具有一条共同边。3.根据权利要求1所述的对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法，其特征在于，机器人激光装置发出激光照射至三个平面板，以形成三条激光线段，其中，三个平面板互相垂直。4.根据权利要求1所述的对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法，其特征在于，获取所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息，获取所述图像数据在机器人坐标系中的位置信息，包括：获取激光线段的激光点云数据在激光装置坐标系中的两个端点的位置信息及两个端点之间两个以上中间点的位置信息；以及获取激光线段的图像数据在机器人坐标系中的两个端点的位置信息及两个端点之间两个以上中间点的位置信息；可选地，所述第一空间特征为线的空间特征，所述第二空间特征为点的空间特征；可选地，基于激光点云数据获取的所述激光线段的中间点的数量与基于图像数据获取的所述激光线段的中间点的数量相同；可选地，获取激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的第一匹配度，获取激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的第二匹配度，包括：基于激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的偏差获得所述第一匹配度；以及基于激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的偏差获得所述第二匹配度。5.一种对机器人激光装置的标定质量进行检测的方法，其特征在于，包括：机器人激光装置发出激光以至少照射至平面板形成激光区域；获取所述激光区域的激光点云数据，获取所述激光区域的图像数据；
获取所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息，获取所述图像数据在机器人坐标系中的位置信息；基于所述激光装置的外参标定参数将所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息转换为在所述机器人坐标系中的位置信息，以获取激光点云数据的第一空间特征及第二空间特征；基于所述图像数据在机器人坐标系中的位置信息获取所述图像数据的第一空间特征及第二空间特征；获取激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的第一匹配度，获取激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的第二匹配度；以及如果所述第一匹配度符合第一预设条件且所述第二匹配度符合第二预设条件，则判定所述外参标定参数合格；如果所述第一匹配度不符合第一预设条件或者所述第二匹配度不符合第二预设条件，则判定所述外参标定参数不合格；可选地，机器人激光装置发出激光照射至多个平面板，以形成至少两个激光区域，其中，至少两个平面板不平行且具有一条共同边；可选地，机器人激光装置发出激光照射至三个平面板，以形成三个激光区域，其中，三个平面板互相垂直；可选地，获取所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息，获取所述图像数据在机器人坐标系中的位置信息，包括：获取激光区域的激光点云数据在激光装置坐标系中的边缘轮廓弧形线段的两个端点的位置信息及两个端点之间两个以上中间点的位置信息；以及获取激光线段的图像数据在机器人坐标系中的边缘轮廓弧形线段的两个端点的位置信息及两个端点之间两个以上中间点的位置信息；可选地，所述第一空间特征为线的空间特征，所述第二空间特征为点的空间特征；可选地，基于激光点云数据获取的所述边缘轮廓弧形线段的中间点的数量与基于图像数据获取的所述边缘轮廓弧形线段的中间点的数量相同；可选地，获取激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的第一匹配度，获取激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的第二匹配度，包括：基于激光点云数据的第一空间特征与图像数据的第一空间特征的偏差获得所述第一匹配度；以及基于激光点云数据的第二空间特征与图像数据的第二空间特征的偏差获得所述第二匹配度。6.一种对机器人激光装置的标定质量进行检测的装置，其特征在于，包括：激光点云数据获取模块，所述激光点云数据获取模块获取激光线段的激光点云数据；图像数据获取模块，所述图像数据获取模块获取激光线段的图像数据；第一位置信息提取模块，所述第一位置信息提取模块获取所述激光点云数据在激光装置坐标系中的位置信息；第二位置信息提取模块，所述第二位置信息提取模块获...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐成，段飞，罗吉成，
申请(专利权)人：北京顺造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：