一种机器人及机器人定位系统技术方案

本申请提供一种机器人及机器人定位系统，机器人包括车体、两个以上影像采集装置以及控制设备，所述车体前进方向被定义为前方；两个以上金属传感器设置于其设置于所述车体彼此背离的两个侧壁上，和/或，设于所述车体的顶部；所述控制设备设于所述车体内，所述影像采集装置电连接至所述控制设备。设置在车体彼此背离的两个侧壁或车体顶部的影像采集装置可以拍摄车体两侧的图像，从而提高机器人的检测精度和稳定性，当机器人故障、停止运行或者路线偏移时，可以及时获知并纠正，以解决机器人运行中不便监控其行进路线的技术问题。运行中不便监控其行进路线的技术问题。运行中不便监控其行进路线的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及机器人定位系统


[0001]本申请涉及光伏面板清洁
，具体涉及一种机器人及机器人定位系统。

技术介绍

[0002]光伏面板包括板体以及包覆在板体边缘的金属边框，上述板体利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应将太阳能直接转换为电能。由于光伏面板的工作环境易导致面板积灰和热板效应，使得光伏发电站的发电效率降低，因此需要定期清理面板表面的积灰和污垢。由于人工清洁光伏面板表面效率低下，成本较高，因此适用于光伏面板的清洁机器人不断发展。
[0003]光伏面板为获得最佳的发电效率，通常需要倾斜安装，位于不同纬度的光伏电站，光伏面板的倾斜角度存在不同。当清洁机器人在倾斜的光伏面板上运行时，地面上的工作人员无法对清洁机器人的运动过程进行全程监控，当清洁机器人故障、停止运行或者路线偏移时，工作人员无法及时得知并纠正。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人及机器人定位系统，以解决机器人运行中不便监控其行进路线的技术问题。
[0005]本申请提供一种机器人，其包括车体、两个以上影像采集装置以及控制设备，所述车体前进方向被定义为前方；两个以上金属传感器设置于其设置于所述车体彼此背离的两个侧壁上，和/或，设于所述车体的顶部；所述控制设备设于所述车体内，所述影像采集装置电连接至所述控制设备。
[0006]可选的，两个所述影像采集装置的连线垂直于所述车体的前进方向；和/或，所述影像采集装置包括入光面，所述入光面的中轴线垂直于所述车体的前进方向。
[0007]可选的，所述影像采集装置包括入光面，所述入光面所处平面与所述车体底面所处平面形成的夹角范围为15
°
~30
°
或30
°
~45
°
或45
°
~60
°
。
[0008]可选的，机器人还包括金属传感器，其设于所述车体彼此背离的两个侧壁的下端，和/或，设于所述影像采集装置的下方，所述金属传感器电连接至所述控制设备；所述金属传感器靠近所述车体的前端。
[0009]可选的，机器人还包括第一距离传感器，所述第一距离传感器设置于所述车体的任一侧壁的下端，或设于所述车体的角落处，所述第一距离传感器靠近所述车体的前端；所述第一距离传感器电连接至所述控制设备。
[0010]可选的，机器人还包括滚刷壳体以及第二距离传感器，所述滚刷壳体连接至所述车体的前端；所述第二距离传感器设置于所述滚刷壳体的前端，所述第二距离传感器电连接至所述控制设备。
[0011]可选的，机器人还包括固定支架，所述固定支架连接至所述车体的顶面，所述固定支架包括一安装部，所述安装部突出于所述车体的一侧壁外；所述影像采集装置设于所述
固定支架内；所述影像采集装置的入光面位于所述安装部的表面；所述影像采集装置包括相机、摄像头中的至少一种。
[0012]可选的，机器人还包括补光设备，所述补光设备设于所述固定支架内，所述补光设备包括发光面，所述发光面位于所述安装部的表面，并邻近所述影像采集装置的入光面。
[0013]可选的，机器人还包括控制设备，所述操作面板被安装至所述车体的后端，并电连接至所述控制设备；所述控制设备被安装至所述车体的前端。
[0014]本申请还提供一种机器人定位系统，其包括机器人，所述机器人能够在一平面上行进，该平面设于定位标识；所述机器人的影像采集装置包括镜头，所述镜头朝向所述定位标识；该机器人为前述任一项所述的机器人。
[0015]本申请提供一种机器人，设置在车体彼此背离的两侧壁上的影像采集装置可以拍摄车体两侧的图像，以便于机器人通过图像判断其与光伏面板的相对位置和行进轨迹。
[0016]机器人包括设置在车体两侧的金属传感器可以实时检测一定距离范围内的金属边框，提高了机器人的检测范围以及检测精度，使得机器人可以实时确定其与光伏面板的相对位置和行进轨迹。同时，因而利用金属传感器和影像采集装置的组合，可以提高机器人的检测精度和稳定性，当机器人故障、停止运行或者路线偏移时，工作人员可以及时获知并纠正。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请提供的机器人的部分结构示意图一；
[0019]图2是本申请提供的机器人的部分结构示意图二；
[0020]图3是本申请提供的机器人中部分爆炸示意图；
[0021]图4是本申请提供的机器人中固定支架、摄像头和补光灯的示意图。
[0022]附图标记说明：
[0023]100、车体；110、第一侧；120、第二侧；130、控制设备；140、操作面板；200、金属传感器；300、第一距离传感器；400、固定支架；410、安装部；420、固定部；430、摄像头；440、补光灯；500、滚刷壳体；510、突出部；520、通槽；600、第二距离传感器。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。
[0025]本申请提供一种机器人及机器人定位系统，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0026]请参阅图1，本申请提供一种机器人定位系统，其包括一机器人，上述机器人可以在倾斜设置的光滑平面上行走，本实施例中该光滑平面可以是光伏面板或者多个光伏面板组成的面板阵列。光伏面板包括一板体以及设于板体上的定位标识，该定位标识可以为包覆在板体边缘的金属边框，上述板体利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应将太阳能直接转换为电能。金属边框环绕板体的边缘一圈设置，能够限制机器人在光伏面板行进过程中的边缘位置。
[0027]请参阅图1，机器人包括一车体100和一滚刷壳体500，车体100和滚刷壳体500相连接，定义车体100的前进方向为前方，本实施例中滚刷壳体500连接至车体100的前端。车体100的下方设置有行走装置，滚刷壳体500内设置有清洁装置。行走装置用以调整车体100和滚刷壳体500的行进方向和行进速度，清洁装置能够在车体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：车体，定义所述车体的前进方向为前方；两个以上影像采集装置，其设置于所述车体彼此背离的两个侧壁上，和/或，设于所述车体的顶部；以及控制设备，其设于所述车体内，所述影像采集装置电连接至所述控制设备。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，两个所述影像采集装置的连线垂直于所述车体的前进方向；和/或，所述影像采集装置包括入光面，所述入光面的中轴线垂直于所述车体的前进方向。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述影像采集装置包括入光面，所述入光面所处平面与所述车体底面所处平面形成的夹角范围为15
°
~30
°
或30
°
~45
°
或45
°
~60
°
。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括金属传感器，其设于所述车体彼此背离的两个侧壁的下端，和/或，设于所述影像采集装置的下方，所述金属传感器电连接至所述控制设备；所述金属传感器靠近所述车体的前端。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：第一距离传感器，其设置于所述车体的任一侧壁的下端，或设于所述车体的角落处...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斐，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：