一种无人船艇航向稳定装置及操纵性动态调节方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人船艇航向稳定装置及操纵性动态调节方法，装置由对称设置的两组稳定结构构成；两组稳定结构安装于船体艉部左右两侧位置；稳定结构包括稳定鳍和稳定鳍上下运动驱动机构；稳定鳍上下运动驱动机构包括液压油缸、由液压缸驱动的剪式升降机构、剪式升降机构下部一端铰连接于下固定支座上，下固定支座固定于船体底板上，剪式升降机构的下部另一端铰连接于液压滑块的上端部，液压滑块的下部与下滑杆滑动配合；所述剪式升降机构上部一端与上固定支座的下部铰连接，剪式升降机构上部另一端与支杆滑块的下部铰连接，支杆滑块的上部与上滑杆滑动配合；电磁体固定于稳定鳍上端一侧，电磁体与电磁吸板上下对正。本发明专利技术可实现船艇操纵性的准确控制。现船艇操纵性的准确控制。现船艇操纵性的准确控制。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船艇航向稳定装置及操纵性动态调节方法


[0001]本专利技术属于水面舰艇总体领域，尤其是一种无人船艇航向稳定装置及操纵性动态调节方法。

技术介绍

[0002]无人船艇作为水面自主航行运载平台在军用和民用领域的应用日益广泛，随着各领域对无人船艇航行要求的提高，无人船艇航行需要适应动态多变的外部干扰和形似多样的任务需求。无人船艇操纵性是航行控制基础，具有良好操纵性的无人船艇，既能够稳定的保持航向，又能快速的改变航向，无人船艇操纵性主要由船艇本身状态决定，仅通过航行控制算法很难满足不同任务的航行需求。
[0003]航向稳定性不足的无人船艇在风、浪、流的干扰下容易发生侧滑、横漂、甩尾等运动；在航行控制下也容易出现频繁艏摇、大角度偏航，继而造成偏离计划航线,必须通过频繁操舵来跟踪航线。无人艇船艇较大的航向稳定性又会造成机动性不足，在航行时表现为操舵响应慢，变向困难，回转区域大，在航行控制下表现出时滞、超调等现象。回转性与稳定性对船体的要求是矛盾的，稳定性不足的船艇航行控制困难，稳定性太好的船艇回转区域大，因此，需要根据船艇的任务全面考虑有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人船艇航向稳定装置，其特征在于：所述稳定装置由对称设置的两组稳定结构构成；两组稳定结构安装于船体艉部左、右两侧位置；所述稳定结构包括稳定鳍和稳定鳍上下运动驱动机构；在稳定鳍的上端一侧固定有电磁体；在稳定鳍上下运动驱动机构的上端设置有电磁吸板，所述电磁体与电磁吸板上下对正；在船体正常行驶状态下，所述电磁吸板通过电磁力与电磁体吸合；所述稳定鳍上下运动驱动机构带动稳定鳍上下移动；在船体发生触底状态下，所述稳定鳍受力，使电磁吸板与电磁体脱离。2.根据权利要求1所述的无人船艇航向稳定装置，其特征在于：所述稳定鳍上下运动驱动机构包括液压油缸、由数根升降支杆通过铰链连接构成剪式升降机构、液压滑块、支杆滑块、下滑杆、上滑杆、所述电磁吸板和所述电磁体；所述液压油缸通过基座沿船体纵向固定于船体底板上，所述下滑杆沿纵向固定于基座上，剪式升降机构设置于液压油缸上方，剪式升降机构的下部一端铰连接于下固定支座上，所述下固定支座固定于船体底板上，所述剪式升降机构的下部另一端铰连接于液压滑块的上端部，液压滑块的下部与下滑杆滑动配合；所述液压滑块与液压油缸的推杆端固定连接；所述上滑杆沿船体纵向固定于上固定支座上，所述上固定支座与电磁吸板的下端固定连接；所述剪式升降机构的上部一端与上固定支座的下部铰连接，所述剪式升降机构的上部另一端与支杆滑块的下部铰连接，支杆滑块的上部与上滑杆形成滑动配合。3.根据权利要求1所述的无人船艇航向稳定装置，其特征在于：所述稳定鳍底部型线向船首方向逐渐升高，形成平滑过渡形状。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵光明，范鑫，张凯丽，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：