一种可多自由度活动的机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种可多自由度活动的机械手。该机械手包括手掌和至少三根手指，每根手指均间隔设置并分别错落地连接于手掌；至少一根手指相对于手掌倾斜设置，以能够与其他手指形成于夹角；手指包括沿手掌指向指尖方向依次设置的第一指节模块、第二指节模块和第三指节模块；第一指节模块的一端可转动地连接于手掌，第一指节模块的另一端可转动地连接于第二指节模块；第一指节模块可相对于手掌前后俯仰和左右偏摆，以能够调节第二指节模块的位置；第二指节模块的端部传动地连接于第三指节模块，以带动第三指节模块前后俯仰运动。由此，解决了现有技术中机械手存在的适用范围狭窄、无法提高较大扭矩且维护困难的问题。提高较大扭矩且维护困难的问题。提高较大扭矩且维护困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种可多自由度活动的机械手


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及一种可多自由度活动的机械手。

技术介绍

[0002]机械手是在机械化生产过程中发展起来的一种新型装置。基于其不知疲劳、不怕危险且抓举重物的力量比人手力大的特点，越来越广泛地应用于生产和生活中，例如物流运输行业、机加工生产行业等。
[0003]目前，常用到两种类型的机械手，一是电机驱动机械手，该电动驱动机械手主要是通过电机的驱动，实现指节的拾取和释放动作，但其受到电机尺寸限制，难以实现全部的手部自由度驱动，普遍都为欠驱动机械手，因此，该电机驱动机械手存在着适用范围有限的问题；除此之外，基于电机规格的限制，也使得其提供的扭矩大小有限，因此，仅适于对小扭矩的应用场景；二是线驱动机械手，该线驱动机械手依靠手部各指节连线提供驱动动力，普遍可以设计实现动力源和指节分离。但其仍存在一些缺点，例如：1、基于线传动的连接方式，指节之间的磨损损耗大，维护成本高；2、受制于线传动方式的局限性，其动力传递效率低，难以提供大的扭矩；3.为了实现驱动，该线驱动机械手的结构较为复杂，因此动力学本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可多自由度活动的机械手，其特征在于，包括手掌(1)和至少三根手指，每根手指均间隔设置并分别错落地连接于所述手掌(1)，以形成一定的高差；至少一根手指相对于所述手掌(1)倾斜设置，以能够与其他手指形成于夹角；所述手指包括沿手掌(1)指向指尖方向依次设置的第一指节模块(2)、第二指节模块(3)和第三指节模块(4)；其中，所述第一指节模块(2)的一端可转动地连接于所述手掌(1)，所述第一指节模块(2)的另一端可转动地连接于所述第二指节模块(3)；所述第一指节模块(2)可相对于所述手掌(1)前后俯仰和左右偏摆，以能够调节所述第二指节模块(2)的位置；所述第二指节模块(3)的端部传动地连接于所述第三指节模块(4)，以带动所述第三指节模块前后俯仰运动。2.根据权利要求1所述的可多自由度活动的机械手，其特征在于，所述第一指节模块(2)包括第一连杆(21)、第一驱动件(22)、第二连杆(23)、第二驱动件(24)、第三连杆(25)、第三驱动件(26)、第二指节(27)和第三指节(28)；所述第一连杆(21)的一端可转动地连接于所述手掌(1)，另一端可转动地连接于所述第二指节(27)；所述第一驱动件(22)的一端可转动地连接于所述手掌(1)，另一端可转动地连接于所述第二指节(27)；当所述第一驱动件(22)伸缩时，带动所述第二指节(27)相对于所述手掌(1)左右偏摆；所述第二连杆(23)的一端可转动地连接于所述第二指节(27)，另一端连接于所述第三指节(28)；所述第二驱动件(24)的一端可转动地连接于所述第二指节(27)，另一端连接于所述第三指节(28)；当所述第二驱动件(24)伸缩时，带动所述第三指节(28)相对于所述手掌(1)前后俯仰；所述第三连杆(25)的一端可转动地连接于所述第三指节(28)，另一端连接于所述第二指节模块(3)；所述第三驱动件(26)的一端可转动地连接于所述第三指节(28)，另一端连接于所述第二指节模块(3)；当所述第三驱动件(26)伸缩时，带动所述第二指节模块(3)相对于所述手掌(1)前后俯仰。3.根据权利要求2所述的可多自由度活动的机械手，其特征在于，第一连杆(21)配设为两个；第二连杆(23)配设为...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭道杰，
申请(专利权)人：彭道杰，
类型：发明
国别省市：