运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：通过获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻。根据目标时刻识别对象的朝向方向，确定速度空间，并将多个时刻的观测速度投影到速度空间，以得到各观测速度在速度空间中的分布特征，以便根据速度空间中的分布特征，识别目标时刻的运动状态，以提高运动状态识别的准确性。以提高运动状态识别的准确性。以提高运动状态识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】
运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶
，可应用于障碍物的运动状态识别等场景，尤其涉及运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶的车辆在行驶过程中，需要实时识别周围障碍物的运动状态，以便基于障碍物的运动状态来决策驾驶行为。例如：车辆(可以称为主车)沿车道直行，主车右侧的临时停车区有车辆起步，此时主车和准备起步的车辆间存在驾驶策略的博弈。在这种情况下，若临时停车区车辆已经起步但无人车未能及时识别，此时两车碰撞风险增加；若临时停车区车辆决定让行主车但主车仍认为该车辆处于运动状态，此时两车均进入让行状态，降低通行效率，同时可能导致后车追尾无人驾驶车辆。
[0003]可见，在无人驾驶车辆与其它车辆、非机动车以及行人等的交互过程中，识别各类障碍物的运动状态，是保障无人驾驶车辆安全、高效通行的重要基础。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种运动状态识别方法，包括：
[0006]获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻；
[0007]根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间；
[0008]将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征；
[0009]根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态。
[0010]根据本公开得另一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
[0011]对识别对象，采用如前述方面所述得方法识别运动状态；
[0012]根据所述识别对象得运动状态，控制车辆的行驶。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种运动状态识别装置，包括：
[0014]获取模块，用于获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻；
[0015]确定模块，用于根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间；
[0016]投影模块，用于将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征；
[0017]识别模块，用于根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
[0019]处理模块，用于对识别对象，采用前述方面所提供的运动状态识别装置识别运动状态；
[0020]控制模块，用于根据所述识别对象的运动状态，控制车辆的行驶。
[0021]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的方法。
[0022]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开第一方面实施例所述的方法。
[0023]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述的方法。
[0024]本公开提供的运动状态识别方法、装置、设备以及存储介质，通过获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻。根据目标时刻识别对象的朝向方向，确定速度空间，并将多个时刻的观测速度投影到速度空间，以得到各观测速度在速度空间中的分布特征，以便根据速度空间中的分布特征，识别目标时刻的运动状态。本公开中，根据至少一个历史时刻以及目标时刻的观测速度在速度空间中的分布特征，进行运动状态的识别，由于速度空间是依据目标时刻的朝向所建立的，从而分布特征体现了多个时刻的观测速度之间的观测一致性，据此进行运动状态识别，可以提高运动状态识别的准确性。
[0025]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0026]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0027]图1为本公开实施例提供的一种运动状态识别方法的流程示意图；
[0028]图2为本公开实施例提供的另一种运动状态识别方法的流程示意图；
[0029]图3为本公开实施例提供的另一种运动状态识别方法的流程示意图；
[0030]图4为本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
[0031]图5为本公开实施例提供的一种运动状态识别装置500的结构示意图；
[0032]图6为本公开实施例提供的一种车辆控制装置600的结构示意图；以及
[0033]图7是用来实现本公开实施例的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0034]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0035]处于无人驾驶状态的车辆(即主车)在行驶过程中，需要实时识别周围障碍物的运动状态来决策主车的驾驶行为。在前述提及的一个应用场景中，主车沿车道直行，主车右侧临时停车区有车辆起步，此时主车和准备起步的车辆间存在驾驶策略的博弈：若临时停车区车辆已经起步，但主车未能及时识别，此时两车碰撞风险增加；若临时停车区车辆决定让
行主车但主车仍认为该车辆处于运动状态，此时两车均进入让行状态，降低通行效率，同时可能导致后车追尾主车。
[0036]类似的问题普遍存在，因此，及时且准确地识别各类障碍物的运动状态，是保障无人驾驶车辆安全、高效地通行的重要基础。现有障碍物运动状态判断方法不能同时满足低延迟和高准确率的要求。
[0037]目前障碍物运动状态的判断方法通常基于分为两步，一是通过障碍物历史多个时刻的观测速度间的相互校验得到修正后的障碍物速度量测结果，二是将障碍物速度量测结果和先验设定的阈值做比较，若障碍物速度量测结果低于阈值则认为障碍物静止。反之则认为障碍物运动。
[0038]但这种方法主要存在以下缺点：首先，通过障碍物历史多帧观测速度间的相互校验得到修正后速度的方法，障碍物观测速度的单次观测的跳变，将对使用跳变后观测速度的修正后速度产生影响，导致出现错误。其次，基于先验阈值进行运动状态判断的方法难以适应复杂场景。在实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动状态识别方法，包括：获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻；根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间；将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征；根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述识别对象在所述目标时刻的朝向方向，确定速度空间，包括：基于所述目标时刻的所述观测速度的速度方向，或者，基于所述目标时刻所述识别对象的尾部到头部的连线方向，确定所述识别对象的朝向方向；基于所述朝向方向，确定所述速度空间，其中，所述速度空间的第一坐标轴平行于所述朝向方向，所述速度空间的第二坐标轴垂直于所述朝向方向。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述多个时刻的观测速度投影到所述速度空间，以得到各观测速度在所述速度空间中的分布特征，包括：针对任一时刻的观测速度，沿所述第一坐标轴和所述第二坐标轴进行分解，以得到所述第一坐标轴和所述第二坐标轴上的投影坐标；根据各时刻的观测速度的投影坐标在设定分布形态上的分布参数，确定所述分布特征。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述设定分布形态为二维正态分布，所述分布特征包括分布概率；所述根据各时刻的观测速度的投影坐标在设定分布形态上的分布参数，确定所述分布特征，包括：根据各时刻的观测速度的投影坐标，在设定的二维正态分布上的均值和方差，确定所述速度空间的坐标原点上的分布概率。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述设定分布形态为二维正态分布，所述分布特征包括分布均匀程度；所述根据各时刻的观测速度的投影坐标在设定分布形态上的分布参数，确定所述分布特征，包括：根据各时刻的观测速度的投影坐标，在设定的二维正态分布上的均值和方差，确定所述速度空间内各所述投影坐标上的分布概率；根据各所述投影坐标以及各所述投影坐标上的分布概率，确定所述速度空间中各所述投影坐标相对坐标原点分布的均匀程度。6.根据权利要求1－5任一项所述的方法，其中，所述根据所述速度空间中的分布特征，识别所述目标时刻的运动状态，包括：将所述速度空间中的分布特征，输入到分类模型；根据所述分类模型的输出，确定所述目标时刻的运动状态。7.一种车辆控制方法，包括：对识别对象，采用如权利要求1－6任一项的方法识别运动状态；根据所述识别对象的运动状态，控制车辆的行驶。8.一种运动状态识别装置，包括：
获取模块，用于获取识别对象在多个时刻的观测速度，其中，所述多个时刻包括进行运动状态识别的目标时刻，以及所述目标时刻之前的至少一个历史时刻；确定模块，用于根据所述识别对象在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高述琪，王昊，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：