过坎方法、扫地机器人及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种过坎方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，方法包括：实时获取扫地机器人前方的图像；对图像进行分析；判断前方是否存在门坎；若是，检测扫地机器人是否与门坎初次碰撞；若是，控制喷气组件工作抬高前轮，以使扫地机器人的前轮越过门坎。先实时获取扫地机器人前方的图像，并对该图像进行分析，以判断前方是否存在有门坎，若是，检测扫地机器人与该门坎初次碰撞，如此来判断扫地机器人靠近门坎，此时，控制喷气组件工作抬高前轮，由于扫地机器人在正常运行中，因此，能够使得扫地机器人的前轮能够轻松越过门坎，从而避免扫地机器人出现过坎困难甚至是失败的情况发生，提升了扫地机器人的过坎能力，有利于扫地机器人的实用性。的实用性。的实用性。

【技术实现步骤摘要】
过坎方法、扫地机器人及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种过坎方法、扫地机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]智能扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成拖地、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机器人，现有的扫地机器人包括拖布，在扫地机器人清扫过程中，拖布能够实现拖地的效果，也即是说，智能扫地机器人不仅具有扫地的功能，还具备有拖地的功能，提升了智能扫地机器人的多功能化，提升了用户的体验。
[0003]一般的，当智能扫地机器人路过门槛等小台阶的情况下，扫地机器人由于前侧较低，前端很难经过门槛，导致整机很难顺利过坎，不利于用户的使用。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种过坎方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的扫地机器人存在过坎困难的问题。
[0005]本专利技术实施方式提供一种过坎方法，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括机体，所述机体包括前轮和后轮，所述前轮处设置有喷气组件，所述喷气组件用于喷射向下的气流以使所述扫地机器人的前端离开地面，所述过坎方法包括：
[0006]实时获取所述扫地机器人前方的图像；
[0007]对所述图像进行分析；
[0008]判断前方是否存在门坎；
[0009]若是，检测所述扫地机器人是否与所述门坎初次碰撞；
[0010]若是，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎。
[0011]本专利技术的过坎方法，先实时获取扫地机器人前方的图像，并对该图像进行分析，在对该图像进行分析的过程中，判断前方是否存在有门坎，若是，检测扫地机器人与该门坎初次碰撞，在扫地机器人与该门坎初次碰撞的情况下，则判断扫地机器人已经靠近门坎，此时，控制喷气组件工作抬高前轮，由于扫地机器人在正常运行中，因此，配合扫地机器人的前轮的抬高，使得扫地机器人的前轮能够轻松越过门坎，从而避免扫地机器人出现过坎困难甚至是失败的情况发生，提升了扫地机器人的过坎能力，有利于扫地机器人的实用性，提升了用户的体验。
[0012]进一步地，所述判断前方是否存在门坎，包括：
[0013]检测所述门坎的高度；
[0014]判断所述门坎的高度是否位于2cm～5cm之间；
[0015]若是，检测所述扫地机器人是否与所述门坎初次碰撞；
[0016]若是，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎。
[0017]进一步地，所述判断所述门坎的高度是否位于2cm～5cm之间，包括：
[0018]若否，判断所述门坎高度是否小于2cm；
[0019]若是，控制所述扫地机器人继续正常工作。
[0020]进一步地，所述判断所述门坎的高度是否位于2cm～5cm之间，包括：
[0021]若否，判断所述门坎高度是否大于5cm；
[0022]若是，控制所述扫地机器人沿着所述门坎的边缘进行清扫。
[0023]进一步地，所述后轮设置有升降组件，所述升降组件用于抬高所述扫地机器人后端的高度，所述若是，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎之后，包括：
[0024]判断所述前轮是否越过所述门坎；
[0025]若是，控制所述喷气组件停止工作；
[0026]判断所述前轮是否接触地面；
[0027]若是，控制所述升降组件工作以抬高所述扫地机器人的后端的高度。
[0028]进一步地，所述后轮设置有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述后轮转动，所述若是，控制所述升降组件工作以抬高所述扫地机器人的后端的高度之后，包括：
[0029]控制所述第一驱动件工作以控制所述后轮转动，以使所述扫地机器人越过所述门坎。
[0030]进一步地，所述前轮设置有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述前轮转动，所述控制所述第一驱动件工作以控制所述后轮转动，以使所述扫地机器人越过所述门坎之后，包括：
[0031]检测所述扫地机器人是否越过所述门坎；
[0032]若否，控制所述第二驱动件工作以控制所述后轮转动，以使所述扫地机器人越过所述门坎。
[0033]进一步地，所述若否，控制所述第二驱动件工作以控制所述后轮转动，以使所述扫地机器人越过所述门坎之后，包括：
[0034]控制所述升降组件工作，以降低所述扫地机器人的后端的高度，以使所述扫地机器人的后端的高度恢复到初始高度。
[0035]本专利技术实施方式提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括机体，所述机体包括前轮和后轮，所述前轮处设置有喷气组件，所述喷气组件用于喷射向下的气流以使所述扫地机器人的前端离开地面，所述扫地机器人还包括：
[0036]获取模块，所述获取模块用于实时获取所述扫地机器人前方的图像；
[0037]分析模块，所述分析模块用于对所述图像进行分析；
[0038]判断模块，所述判断模块用于判断前方是否存在门坎；
[0039]检测模块，所述检测模块用于在所述判断模块判断前方存在门坎的情况下，检测所述扫地机器人是否与所述门坎初次碰撞；
[0040]控制模块，所述控制模块用于在所述检测模块检测所述扫地机器人与所述门坎初次碰撞的情况下，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎。
[0041]本专利技术的扫地机器人，先实时获取扫地机器人前方的图像，并对该图像进行分析，在对该图像进行分析的过程中，判断前方是否存在有门坎，若是，检测扫地机器人与该门坎初次碰撞，在扫地机器人与该门坎初次碰撞的情况下，则判断扫地机器人已经靠近门坎，此时，控制喷气组件工作抬高前轮，由于扫地机器人在正常运行中，因此，配合扫地机器人的前轮的抬高，使得扫地机器人的前轮能够轻松越过门坎，从而避免扫地机器人出现过坎困难甚至是失败的情况发生，提升了扫地机器人的过坎能力，有利于扫地机器人的实用性，提升了用户的体验。
[0042]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述过坎方法。
[0043]本专利技术的计算机可读存储介质，先实时获取扫地机器人前方的图像，并对该图像进行分析，在对该图像进行分析的过程中，判断前方是否存在有门坎，若是，检测扫地机器人与该门坎初次碰撞，在扫地机器人与该门坎初次碰撞的情况下，则判断扫地机器人已经靠近门坎，此时，控制喷气组件工作抬高前轮，由于扫地机器人在正常运行中，因此，配合扫地机器人的前轮的抬高，使得扫地机器人的前轮能够轻松越过门坎，从而避免扫地机器人出现过坎困难甚至是失败的情况发生，提升了扫地机器人的过坎能力，有利于扫地机器人的实用性，提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种过坎方法，其特征在于，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括机体，所述机体包括前轮和后轮，所述前轮处设置有喷气组件，所述喷气组件用于喷射向下的气流以使所述扫地机器人的前端离开地面，所述过坎方法包括：实时获取所述扫地机器人前方的图像；对所述图像进行分析；判断前方是否存在门坎；若是，检测所述扫地机器人是否与所述门坎初次碰撞；若是，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎。2.如权利要求1所述的过坎方法，其特征在于，所述判断前方是否存在门坎，包括：检测所述门坎的高度；判断所述门坎的高度是否位于2cm～5cm之间；若是，检测所述扫地机器人是否与所述门坎初次碰撞；若是，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎。3.如权利要求2所述的过坎方法，其特征在于，所述判断所述门坎的高度是否位于2cm～5cm之间，包括：若否，判断所述门坎高度是否小于2cm；若是，控制所述扫地机器人继续正常工作。4.如权利要求2所述的过坎方法，其特征在于，所述判断所述门坎的高度是否位于2cm～5cm之间，包括：若否，判断所述门坎高度是否大于5cm；若是，控制所述扫地机器人沿着所述门坎的边缘进行清扫。5.如权利要求1所述的过坎方法，其特征在于，所述后轮设置有升降组件，所述升降组件用于抬高所述扫地机器人后端的高度，所述若是，控制所述喷气组件工作抬高所述前轮，以使所述扫地机器人的前轮越过所述门坎之后，包括：判断所述前轮是否越过所述门坎；若是，控制所述喷气组件停止工作；判断所述前轮是否接触地面；若是，控制所述升降组件工作以抬高所述扫地机器人的后端的高度。6.如权利要求5所述的过坎方法，其特征在于，所述后轮设置有第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述后轮转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭凯伟，张钰峰，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：