充电座的搜索方法、系统、自移动机器人和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种充电座的搜索方法、系统、自移动机器人和存储介质。基于该方法，诸如扫地机等目标设备在搜索充电座时，可以先获取并根据目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，将目标区域划分为与多个目标间隔距离分别对应的多个子区域；其中，同一个子区域中所包含的位置点相对障碍物的目标间隔距离相同，所述目标间隔距离为位置点与不同障碍物之间的间隔距离的最小值；再根据预设的筛选规则，从多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域；进而可以通过控制目标设备有针对性地在第一子区域中移动并搜索充电座，从而能够智能、高效地在目标区域中搜索到充电座，提高了充电座的搜索成功率和搜索效率。充电座的搜索成功率和搜索效率。充电座的搜索成功率和搜索效率。

【技术实现步骤摘要】
充电座的搜索方法、系统、自移动机器人和存储介质


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种充电座的搜索方法、系统、自移动机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]基于现有技术，扫地机常常出现需要回归充电站但找不到充电站位置信息的情况，在这种情况下扫地机不知道充电站位置，现有扫地机通过随机行走探测充电站信号，其搜索效率较低。而且，由于附近障碍物遮挡，更降低了充电站搜索的效率，导致扫地机无法规划一条有效搜索到充电站的路线。纠其原因，主要是采用的搜索策略不够合理、准确，导致设备在具体搜索充电座时，往往会存在诸如搜索成功率低、搜索速度慢等缺陷。
[0003]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术所要解决的技术问题是基于现有技术搜索充电座时存在的所采用的搜索策略不够合理、准确，导致搜索成功率低、搜索速度慢。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种充电座的搜索方法，包括：获取目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离；其中，所述目标间隔距离为位置点与不同障碍物之间的间隔距离的最小值；根据各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，将所述目标区域划分为多个子区域；其中，同一个子区域中所包含的位置点相对障碍物的目标间隔距离相同；根据预设的筛选规则，从所述多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域；控制目标设备在所述第一子区域中搜索充电座。
[0006]在一个实施例中，获取目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，包括：获取目标区域的地图数据；根据目标区域的地图数据，确定出目标区域中的障碍物；计算目标区域中的各个位置点与不同障碍物之间的间隔距离；从各个位置点与不同障碍物之间的间隔距离中筛选出数值最小的间隔距离，得到各个位置点相对障碍物的目标间隔距离。
[0007]在一个实施例中，根据预设的筛选规则，从所述多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域，包括：确定相匹配的第一搜索距离；计算多个子区域所对应的目标间隔距离与第一搜索距离的差异值；从所述多个子区域中筛选出所对应的目标间隔距离与第一搜索距离的差异值小于预设的差异阈值的子区域作为符合要求的第一子区域。
[0008]在一个实施例中，确定相匹配的第一搜索距离，包括：从多个子区域所对应的目标间隔距离中筛选出数值最大的目标间隔距离，作为参照距离；根据搜索系数和参照距离，计算出第一搜索距离。
[0009]在一个实施例中，控制目标设备在所述第一子区域中搜索充电座，包括：确定目标设备当前位置点；并根据目标设备当前位置点、第一子区域和目标区域的地图数据，生成覆盖第一子区域的第一搜索路径；控制目标设备沿所述第一搜索路径移动；并搜索目标信号；
其中，所述目标信号为充电座发出的信号。
[0010]在一个实施例中，在控制目标设备沿所述第一搜索路径移动并搜索目标信号之后，在确定在第一子区域中没有搜索到目标信号的情况下，所述方法还包括：根据预设的筛选规则，从剩余子区域中筛选出第二子区域；控制目标设备在所述第二子区域中搜索充电座。
[0011]在一个实施例中，根据预设的筛选规则，从剩余子区域中筛选出第二子区域，包括：计算第一子区域所对应的目标间隔距离与所述剩余子区域所对应的目标间隔距离的梯度值；根据梯度值，从剩余子区域中筛选出符合要求的第二子区域。
[0012]在一个实施例中，所述目标设备包括以下至少之一：扫地机、拖地机、监控机器人。
[0013]本专利技术还提供了一种充电座的搜索系统，包括：获取模块，用于获取目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离；其中，所述目标间隔距离为位置点与不同障碍物之间的间隔距离的最小值；划分模块，用于根据各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，将所述目标区域划分为多个子区域；其中，同一个子区域中所包含的位置点相对障碍物的目标间隔距离相同；筛选模块，用于根据预设的筛选规则，从所述多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域；搜索模块，用于控制目标设备在所述第一子区域中搜索充电座。
[0014]本专利技术还提供了一种自移动机器人，包括：机器人主体；控制器，设于所述机器人主体上；其中，所述控制器用于：获取目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离；其中，所述目标间隔距离为位置点与不同障碍物之间的间隔距离的最小值；根据各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，将所述目标区域划分为多个子区域；其中，同一个子区域中所包含的位置点相对障碍物的目标间隔距离相同；根据预设的筛选规则，从所述多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域；控制自移动机器人在所述第一子区域中搜索充电座。
[0015]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现所述充电座的搜索方法的相关步骤。
[0016]基于本专利技术提供的技术方案，自移动机器人在搜索充电座时，可以先获取并根据目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，将目标区域划分为与多个目标间隔距离分别对应的多个子区域；其中，同一个子区域中所包含的位置点相对障碍物的目标间隔距离相同，所述目标间隔距离为位置点与不同障碍物之间的间隔距离的最小值；再根据预设的筛选规则，从多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域；进而可以通过控制目标设备有针对性地在第一子区域中移动并搜索充电座，从而可以避免盲目、无效地搜索，采用较为合理的搜索策略，高效地在目标区域中搜索到充电座，提高了充电座的搜索成功率和搜索效率。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的充电座的搜索方法的流程示意图；
[0019]图2为在一个具体的场景示例中应用本专利技术实施例提供的充电座的搜索方法的一个实施例示意图；
[0020]图3为在一个具体的场景示例中应用本专利技术实施例提供的充电座的搜索方法的一个实施例示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例提供的充电座的搜索系统的结构组成示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例提供的自移动机器人的结构组成示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0025]在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电座的搜索方法，其特征在于，包括：获取目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离；其中，所述目标间隔距离为位置点与不同障碍物之间的间隔距离的最小值；根据各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，将所述目标区域划分为多个子区域；其中，同一个子区域中所包含的位置点相对障碍物的目标间隔距离相同；根据预设的筛选规则，从所述多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域；控制目标设备在所述第一子区域中搜索充电座。2.根据权利要求1所述的充电座的搜索方法，其特征在于，获取目标区域中的各个位置点相对障碍物的目标间隔距离，包括：获取目标区域的地图数据；根据目标区域的地图数据，确定出目标区域中的障碍物；计算目标区域中的各个位置点与不同障碍物之间的间隔距离；从各个位置点与不同障碍物之间的间隔距离中筛选出数值最小的间隔距离，得到各个位置点相对障碍物的目标间隔距离。3.根据权利要求1所述的充电座的搜索方法，其特征在于，根据预设的筛选规则，从所述多个子区域中筛选出符合要求的第一子区域，包括：确定相匹配的第一搜索距离；计算多个子区域所对应的目标间隔距离与第一搜索距离的差异值；从所述多个子区域中筛选出所对应的目标间隔距离与第一搜索距离的差异值小于预设的差异阈值的子区域作为符合要求的第一子区域。4.根据权利要求3所述的充电座的搜索方法，其特征在于，确定相匹配的第一搜索距离，包括：从多个子区域所对应的目标间隔距离中筛选出数值最大的目标间隔距离，作为参照距离；根据搜索系数和参照距离，计算出第一搜索距离。5.根据权利要求1所述的充电座的搜索方法，其特征在于，控制目标设备在所述第一子区域中搜索充电座，包括：确定目标设备当前位置点；并根据目标设备当前位置点、第一子区域和目标区域的地图数据，生成覆盖第一子区域的第一搜索路径；控制目标设备沿所述第一搜索路径移动；并搜索目标信号；其中，所述目标信号为充电座发出的信号。6.根据权利要求5所述的充电座的搜索方法，其特征在于，在控...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斯，丘伟楠，田丰溥，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：