【技术实现步骤摘要】
非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备
[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备。
技术介绍
[0002]随着车辆技术的高速发展，为了提高车辆的行驶安全性，需要识别影响车辆驾驶的障碍物并预测其运动轨迹。但是，现有的障碍物运动轨迹预测是主要针对的是机动车和行人，非机动车受限于自由度高、交互关系复杂和行驶速度不稳定等行驶特点，不仅难以预测其运动轨迹，也无法适用现有的机动车轨迹预测方案。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备，能够识别影响车辆驾驶的非机动车并预测其运动轨迹，从而提高车辆行驶的安全性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种非机动车运动轨迹的预测方法，应用于车载终端，方法包括：
[0005]获取与所述车辆关联的第一位置信息、行驶路径信息，以及，获取与所述车辆感应到的非机动车关联的行驶状态信息及道路信息，所述行驶状态信息包括行驶速度和行驶方向与车道方向的方向夹角，所述道路信息包括...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种非机动车运动轨迹的预测方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：获取与所述车辆关联的第一位置信息、行驶路径信息，以及，获取与所述车辆感应到的非机动车关联的行驶状态信息及道路信息，所述行驶状态信息包括行驶速度和行驶方向与车道方向的方向夹角，所述道路信息包括第二位置信息，所述第一位置信息用于指示所述车辆所处的第一位置，所述第二位置信息用于指示所述非机动车所处的第二位置；基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信息，确定目标行驶场景，所述目标行驶场景用于指示所述车辆与所述非机动车是否存在交互；在预设的轨迹预测模型中，确定与所述目标行驶场景对应的目标轨迹预测模型；将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目标轨迹预测模型中，由所述目标轨迹预测模型预测得到所述非机动车的第一运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信息，确定目标行驶场景，包括：基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算所述车辆与所述非机动车的横向距离；在所述横向距离小于或等于距离阈值，所述行驶路径信息指示所述车辆保持所述第一位置所处车道行驶，且所述方向夹角小于第一阈值的情况下，确定目标行驶场景为道路行驶场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路信息还包括道路交通灯信息，所述道路交通灯信息包括所述非机动车所处道路的交通信号灯的信号和所述非机动车与所述交通信号灯之间的第一距离；所述将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目标轨迹预测模型中，由所述目标轨迹预测模型预测得到所述非机动车的第一运动轨迹，包括：在所述道路交通灯信息指示所述交通信号灯为停止信号的情况下，基于所述第一距离及所述行驶速度，计算所述非机动车的加速度；在所述加速度为负值的情况下，预测得到所述非机动车以所述加速度进行匀减速运动的第一运动轨迹；在所述道路交通灯信息指示所述交通信号灯不为停止信号，或所述加速度不为负值的情况下，确定所述非机动车以所述行驶速度进行匀速运动的第一运动轨迹。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信息，确定目标行驶场景，还包括：在所述横向距离大于所述距离阈值，且所述方向夹角大于或等于第一阈值的情况下，基于所述行驶路径信息、所述第二位置信息、所述行驶速度和所述方向夹角，计算得到所述车辆与所述非机动车在预设时间段内运动轨迹的最小空间距离；在所述最小空间距离小于第二阈值的情况下，根据所述行驶路径信息，计算所述车辆到达所述最小空间距离对应地点的第一时间，以及，根据所述行驶速度，计算所述非机动车到达所述最小空间距离对应地点的第二时间；在所述第一时间小于或等于所述第二时间的情况下，确定目标行驶场景为交互行驶场景。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述行驶状态信息及所述道路信息
输入至所述目标轨迹预测模型中，由所述目标轨迹预测模型预测得到所述非机动车的第一运动轨迹，还包括：基于所述行驶路径信息、所述第二位置信息、所述行驶速度及所述方向夹角，计算所述非机动车到达交互地点的交互时间，所述交互地点为所述车辆与所述非机动车的空间距离等于所述第二阈值时的地点；基于所述交互时间与所述第二位置信息、所述行驶速度及所述方向夹角，确定所述非机动车的停车地点；基于所述停车地点，预测得到所述非机动车在预设时间段进行匀减速运动的第一运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈洁，宋立博，王倩，于乾坤，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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