【技术实现步骤摘要】
预紧装置、机械腿以及机器人
[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种预紧装置、机械腿以及机器人。
技术介绍
[0002]四足机器人是目前机器人技术发展的重要趋势，同时也是各产商研究的热点。四足机器人又名机器狗，其外观形态与真实动物“狗”相似，其主要包含躯干、腿部、关节电机和头部等，腿部具体包括大腿、小腿和膝关节等，通过关节电机驱动腿部，从而实现机器人的各种运动形态和步态，因此腿部设计是四足机器人设计的关键点之一。相关技术采用同步带传动方案，通过带轮和同步带配合传动，实现腿部运动。然而在同步带传动方案中，由于同步带长时间工作会产生磨损，刚性也有所下降，因而会产生松弛，结果导致同步带与带轮配合不够紧密，传动不够平稳。
技术实现思路
[0003]本申请的目的在于提出一种预紧装置、机械腿以及机器人，以解决上述问题。本申请通过以下技术方案来实现上述目的。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种预紧装置，用于预紧机械腿内的同步带，预紧装置包括预紧本体和调节件，预紧本体包括固定座活动部和末级柔性铰链...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种预紧装置，用于预紧机械腿内的同步带，其特征在于，所述预紧装置包括：预紧本体，包括固定座、活动部和末级柔性铰链，所述固定座固定于所述机械腿内，所述活动部通过所述末级柔性铰链连接于所述固定座，所述活动部至少部分位于所述固定座和所述同步带之间，用于接触所述同步带；以及调节件，设置于所述固定座，所述调节件相对所述固定座朝向所述活动部的凸出长度可调，所述调节件用于在所述凸出长度增加时令所述活动部移动并挤压所述同步带。2.根据权利要求1所述的预紧装置，其特征在于，所述活动部包括第一杠杆臂，所述第一杠杆臂的一端用于接触所述同步带，所述第一杠杆臂的另一端通过所述末级柔性铰链连接于所述固定部，所述调节件用于推动所述第一杠杆臂以所述末级柔性铰链为枢轴进行转动。3.根据权利要求2所述的预紧装置，其特征在于，所述固定座包括间隔设置的第一连接部和第二连接部，所述第一杠杆臂连接于所述第一连接部；所述预紧本体还包括第二杠杆臂，所述第二杠杆臂的一端可转动地连接于所述第二连接部，另一端与所述第一杠杆臂相抵，所述调节件与所述第二杠杆臂相抵，用于通过所述第二杠杆臂推动所述第一杠杆臂进行转动。4.根据权利要求3所述的预紧装置，其特征在于，所述预紧本体还包括初级柔性铰链，所述第二杠杆臂通过所述初级柔性铰链连接于所述第二连接部。5.根据权利要求3所述的预紧装置，其特征在于，所述固定座包括第一固定部和第二固定部，所述第一固定部固定于所述机械腿内，所述第二固定部连接于所述第一固定部并相对所述第一固定部弯折，所述调节件设置于所述第一固定部，所述第一固定部远离所述第二固定部的一侧设有所述第一连接部，所述第二固定部远离所述第一固定部的一侧设有所述第二连接部。6.根据权利要求2所述的预紧装置，其特征在于，所述预紧装置还...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟祥，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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