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本申请提供一种预紧装置、机械腿以及机器人，预紧装置用于预紧机械腿内的同步带，预紧装置包括预紧本体和调节件，预紧本体包括固定座活动部和末级柔性铰链，固定座固定于机械腿内，活动部通过末级柔性铰链连接于固定座，活动部至少部分位于固定座和同步带之间...
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