一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人，涉及机器人技术应用领域。本发明专利技术基于ROS搭建SLAM和导航系统，包括执行模块、控制模块以及感知模块，感知模块采集各种数据，控制模块包括主控制器与副控制器；执行模块为六足移动平台。本发明专利技术在未知的环境中依据自身搭载的激光雷达以及热成像仪对周围环境进行感知，通过对比热成像仪的信息寻找待救援人员，激光雷达提供数据用于SLAM算法构建实时环境信息，并搭建地图；以姿态传感器提供的信息结合已构建的地图与里程计信息实现机器人的精确定位。本发明专利技术用于抢险救灾之前的侦察工作，从而解决在坍塌废墟场景下救援人员难以获取有效信息从而无法安全开展救援的问题。获取有效信息从而无法安全开展救援的问题。获取有效信息从而无法安全开展救援的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人


[0001]本专利技术涉及机器人技术应用领域，具体为一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人。

技术介绍

[0002]目前，仍然有许多高危作业是人类无法在保障自身安全的前提下去完成的，如消防营救、矿石勘探、排雷、核电站以及高辐射环境下的作业等。近些年来，随着人工智能的飞速发展，现代机器人已经可以从生产车间的定点作业扩展到非结构化场景下的自由作业。而对于在危险环境下的移动作业，现阶段主要是依靠可移动机器人完成的。
[0003]移动机器人按照其具体的运动方式大致可以分为：轮式机器人、履带式机器人以及足式机器人。轮式机器人具有移动速度快、效率高，易于控制等优点。但是由于其运动方式的限制，导致它在一些复杂环境下的移动能力大大降低。例如：楼梯，崎岖的地面等复杂路况；履带式机器人虽然在复杂路面比轮式机器人具有更好的适应性，但其灵活性和移动速度却得到了大幅的降低。相比轮式机器人和履带式机器人，足式机器人的仿生特性赋予了其很高的灵活度，同时，足式机器人的自由度多，腿部占地面积小，使得其可以适应各种不同的路况；足式机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感融合的灾后侦察六足机器人，其特征在于：包括执行模块、控制模块以及感知模块，所述控制模块包括主控制器（2）与副控制器（5）；所述执行模块包括上盖板（3）、下盖板（4）与功能性爬行足（B），所述上盖板（3）与下盖板（4）形状大小均相同、均呈长方形状态，所述上盖板（3）位于下盖板（4）的上方且正对，所述上盖板（3）与下盖板（4）的四角与长边中点处各设有一个连接耳，因此上盖板（3）与下盖板（4）互相匹配形成了六对连接耳（A）；每对连接耳（A）之间连接一支功能性爬行足（B），即一共有六只功能性爬行足，而且六只功能性爬行足（B）结构相同；每支功能性爬行足（B）均包括基节部、转节部、腿节部、胫节部与前跗节；所述功能性爬行足（B）的基节部与腿节部之间通过转节部连接；所述功能性爬行足（B）的基节部包括基节上盖板（7）与基节下盖板（9），所述基节上盖板（7）连接于上盖板（3）的连接耳（A）底部，所述基节下盖板（9）连接于下盖板（4）的连接耳（A）顶部，所述基节上盖板（7）与基节下盖板（9）之间安装有伺服舵机Ⅰ（8），所述伺服舵机Ⅰ（8）的输出轴两端分别伸出基节上盖板（7）与基节下盖板（9）；所述转节部包括转节上盖板（14）、转节下盖板（15）、转节侧盖板Ⅰ（16）、转节侧盖板Ⅱ（17）与转节中心盖板（18），所述转节上盖板（14）的前端连接于转节中心盖板（18）的顶端，所述转节下盖板（15）的前端连接于转节中心盖板（18）的底端，所述转节侧盖板Ⅰ（16）的后端连接于转节中心盖板（18）的右侧端，所述转节侧盖板Ⅱ（17）的后端连接于转节中心盖板（18）的左侧端；所述伺服舵机Ⅰ（8）输出轴的上端连接转节上盖板（14）后端，所述伺服舵机Ⅰ（8）输出轴的下端连接转节下盖板（15）后端，所述转节上盖板（14）与伺服舵机Ⅰ（8）输出轴连接处的顶部还通过舵机盘（6）压紧锁定；所述腿节部包括腿节侧盖板Ⅰ（12）和腿节侧盖板Ⅱ（13），所述腿节侧盖板Ⅰ（12）的后端连接于转节侧盖板Ⅱ（17）的前端，所述腿节侧盖板Ⅱ（13）的后端连接于转节侧盖板Ⅰ（16）的前端，所述腿节侧盖板Ⅰ（12）与腿节侧盖板Ⅱ（13）之间设置有伺服舵机Ⅱ（10）与伺服舵机Ⅲ（11），所述伺服舵机Ⅲ（11）位于伺服舵机Ⅱ（10）的后侧，所述伺服舵机Ⅲ（11）的输出轴两端分别伸出腿节侧盖板Ⅰ（12）和腿节侧盖板Ⅱ（13），所述伺服舵机Ⅲ（11）输出轴的左端连接于转节侧盖板Ⅱ（17）的前端，所述伺服舵机Ⅲ（11）输出轴的右端连接转节侧盖板Ⅰ（16）的前端，所述转节侧盖板Ⅱ（17）与伺服舵机Ⅲ（11）输出轴连接处的端部还通过舵机盘（6）压紧锁定；所述胫节部包括胫节侧盖板Ⅰ（19）、胫节侧盖板Ⅱ（20）与胫节中心盖板（21），所述胫节侧盖板Ⅰ（19）与胫节侧盖板Ⅱ（20）的前部分别卡接于胫节中心盖板（21）的左右两侧；所述伺服舵机Ⅱ（10）的输出轴两端分别伸出腿节侧盖板Ⅰ（12）和腿节侧盖板Ⅱ（13），所述伺服舵机Ⅱ（10）输出轴的左端连接于胫节侧盖板Ⅱ（20）的后端，所述伺服舵机Ⅱ（10）输出轴的右端连接于胫节侧盖板Ⅰ（19）的后端，所述胫节侧盖板Ⅱ（20）与伺服舵机Ⅱ（10）输出轴连接处的端部还通过舵机盘（6）压紧锁定；所述胫节中心盖板（21）的前部呈三角形状，所述胫节中心盖板（21）前部的尖端连接有前跗节（22）；所述主控制器（2）通过相应的支撑结构安装于上盖板（3）上部，所述副控制器（5）位于上盖板（3）与下...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦怡，闫鹏举，田越，姬豪杰，白富荣，赵翟宇，曹晓雄，李俊吉，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：