一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及轨迹预测技术领域，尤其涉及一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质。该方法通过获取目标行人的目标轨迹档案，确定目标行人的待补齐轨迹以及待补齐轨迹的若干个可能路径，并确定预设时间段内出现在若干个可能路径上的行人为目标行人的轨迹相关行人，根据目标行人和每个轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个轨迹点位的途经时间，确定目标行人的补齐路径，根据补齐路径补齐目标行人的目标轨迹档案，本发明专利技术中的轨迹补齐方法提高了目标行人轨迹补齐的准确性。行人轨迹补齐的准确性。行人轨迹补齐的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及轨迹预测
，尤其涉及一种轨迹补齐方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]行人轨迹补齐任务是基于行人已知的不连续运动轨迹，预测其在缺失轨迹部分的运动轨迹。行人轨迹补齐的挑战性在于行人的运动复杂灵活，难以建立合理的动力学模型，且行人的运动会受到外界环境多样性因素的影响，轨迹的不确定性较高。
[0003]现有的轨迹补齐方法主要分为两类：一类是依赖于手工函数的方法，根据行人已知的运动轨迹设置行人的运动函数，来预测行人在缺失轨迹部分的运动轨迹以补齐完整的运动轨迹，但是该种轨迹补齐方法在面对实际应用中的复杂情景时，设置的运动函数的合理性较差，导致轨迹补齐的准确性较差；另一类是基于深度学习的预测方法，通过对行人已知的运动轨迹进行量化得到轨迹数据，将轨迹数据输入至预训练好的轨迹预测模型中进行缺失轨迹部分的预测，但是该种轨迹补齐方法需要基于人工标记大规模的训练集进行模型预训练，成本较高，且训练集的数据分布广度限制了预测轨迹的广泛性，导致部分场景下的轨迹预测准确性较低。
[0004]因此，如何提高行人轨迹补齐的准确性成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有轨迹补齐方法的准确性较低的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种轨迹补齐方法，所述轨迹补齐方法包括：
[0007]获取目标行人的目标轨迹档案，所述目标轨迹档案包括所述目标行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；
[0008]根据所述若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的待补齐轨迹以及所述待补齐轨迹的若干个可能路径；
[0009]确定预设时间段内出现在任一所述可能路径上的行人为所述目标行人的轨迹相关行人，获取每个所述轨迹相关行人的历史轨迹档案，所述历史轨迹档案包括所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；
[0010]根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的补齐路径；
[0011]根据所述补齐路径补齐所述目标行人的目标轨迹档案。
[0012]第二方面，本专利技术实施例提供一种轨迹补齐装置，所述轨迹补齐装置包括：
[0013]轨迹档案获取模块，用于获取目标行人的目标轨迹档案，所述目标轨迹档案包括所述目标行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；
[0014]可能路径确定模块，用于根据所述若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的待补齐轨迹以及所述待补齐轨迹的若干个可能路径；
[0015]相关行人确定模块，用于确定预设时间段内出现在任一所述可能路径上的行人为所述目标行人的轨迹相关行人，获取每个所述轨迹相关行人的历史轨迹档案，所述历史轨迹档案包括所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；
[0016]补齐路径确定模块，用于根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的补齐路径；
[0017]轨迹补齐模块，用于根据所述补齐路径补齐所述目标行人的目标轨迹档案。
[0018]第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的轨迹补齐方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的轨迹补齐方法。
[0020]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取目标行人的目标轨迹档案，确定目标行人的待补齐轨迹以及待补齐轨迹的若干个可能路径，确定预设时间段内出现在若干个可能路径上的行人为目标行人的轨迹相关行人，根据目标行人和每个轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个轨迹点位的途经时间，确定目标行人的补齐路径，根据补齐路径补齐目标行人的目标轨迹档案，通过比较目标行人和每个轨迹相关行人之间的轨迹点位和每个轨迹点位的途径时间，来表征每个轨迹相关行人和目标行人在空间和时间上的相关程度，进而将与目标行人存在轨迹相同可能性大的轨迹相关行人对应的移动轨迹来对目标行人的待补齐轨迹进行补齐，提高了目标行人轨迹补齐的准确性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术实施例一提供的一种轨迹补齐方法的一应用环境示意图；
[0023]图2是本专利技术实施例一提供的一种轨迹补齐方法中的流程示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例二提供的一种轨迹补齐装置中的结构示意图；
[0025]图4是本专利技术实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0027]应当理解，当在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0028]还应当理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0029]如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0030]另外，在本专利技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本专利技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本专利技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹补齐方法，其特征在于，所述轨迹补齐方法包括：获取目标行人的目标轨迹档案，所述目标轨迹档案包括所述目标行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；根据所述若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的待补齐轨迹以及所述待补齐轨迹的若干个可能路径；确定预设时间段内出现在任一所述可能路径上的行人为所述目标行人的轨迹相关行人，获取每个所述轨迹相关行人的历史轨迹档案，所述历史轨迹档案包括所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的补齐路径；根据所述补齐路径补齐所述目标行人的目标轨迹档案。2.根据权利要求1所述的轨迹补齐方法，其特征在于，所述根据所述若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的待补齐轨迹包括：根据所述目标行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，对所述若干个轨迹点位进行排序，根据排序结果计算相邻两个轨迹点位之间的路径长度；对所述路径长度和预设路径长度阈值进行比较，将大于所述预设路径长度阈值的路径长度对应的两个轨迹点位之间的路径，确定为所述目标行人的待补齐轨迹。3.根据权利要求1所述的轨迹补齐方法，其特征在于，所述目标轨迹档案还包括所述目标行人的属性标签和轨迹日期，所述历史轨迹档案还包括所述轨迹相关行人的属性标签和轨迹日期；所述根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的补齐路径包括：根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的属性标签、轨迹日期、若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人和每个所述轨迹相关行人之间的轨迹相似性、属性相似性和时间相似性，对每个所述轨迹相关行人进行分类，确定每个所述轨迹相关行人的预设相关类别，所述预设相关类别至少包括同行人、当日同属性标签行人、当日其他行人、当月行人、历史行人；根据每个所述轨迹相关行人的预设相关类别，以及每个预设相关类别的预设相关权重，确定所述目标行人的补齐路径，按照同行人、当日同属性标签行人、当日其他行人、当月行人、历史行人的顺序，所述预设相关类别对应的预设相关权重依次减小。4.根据权利要求3所述的轨迹补齐方法，其特征在于，所述根据每个所述轨迹相关行人的预设相关类别，以及每个预设相关类别的预设相关权重，确定所述目标行人的补齐路径包括：根据每个所述轨迹相关行人的预设相关类别，以及每个预设相关类别的预设相关权重，确定每个所述轨迹相关行人的轨迹相关权重；根据每个所述轨迹相关行人的所述轨迹相关权重、若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定每个所述可能路径的补齐权重；根据每个所述可能路径的补齐权重，确定所述目标行人的补齐路径。5.根据权利要求3所述的轨迹补齐方法，其特征在于，所述根据所述目标行人和每个所
述轨迹相关行人的属性标签、轨迹日期、若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人和每个所述轨迹相关行人之间的轨迹相似性、属性相似性和时间相似性，对每个所述轨迹相关行人进行分类，确定每个所述轨迹相关行人的预设相关类别包括：根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人和每个所述轨迹相关行人之间的轨迹相似性，根据所述轨迹相似性对所述轨迹相关行人进行第一分类，确定每个所述轨迹相关行人的第一相关子类别，所述第一相关子类别包括同行人和非同行人；根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的属性标签，确定所述目标行人和每个所述轨迹相关行人之间的属性相似性，根据所述属性相似性对所述轨迹相关行人进行第二分类，确定每个所述轨迹相关行人的第二相关子类别，所述第二相...

【专利技术属性】
技术研发人员：许曼琦，吕旭涛，王辰，
申请(专利权)人：深圳云天励飞技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：