【技术实现步骤摘要】
用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法
[0001]本申请涉及液压
，具体地涉及一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法。
技术介绍
[0002]液压传动系统功重比高、输出力大、调速范围广，广泛用于多执行器设备中，如建筑、工业、军事、航空航天和土方等领域。多执行器设备液压控制系统有液压
‑
机械负载敏感系统、电液敏感控制系统、电液流量匹配系统、进出油口独立控制系统和电液泵控系统等。
[0003]目前，传统的负载敏感系统在多执行器设备液压控制系统中仍占主导地位，其大多采用变排量泵作为动力源，多路阀采用阀后或阀前压力补偿，实现过阀流量不随负载变化，同时通过梭阀检测系统压力，控制变量泵的负载敏感阀，同时通过预设的压力裕度实现压力的闭环反馈控制，从而控制负载敏感泵供给系统需要的流量。传统的负载敏感系统由于采用机械式控制变量泵和机械式压力检测管网，加上系统预设压力裕度，使泵变量机构和管路复杂，控制距离远，压力信号滞后，降低了系统的稳定性和动态响应，系统能量效率低；同时为了平衡负载差异采用压力...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于液压控制的多执行器变转速泵阀复合控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤1：识别变转速泵阀执行器的运动状态；获取第一执行器的输出信号α1和第二执行器的输出信号α2，直到第n执行器的输出信号α
n
；当k＝f(α
i
≠0)＝1，i＝1，2，
…
，n时，运动状态识别结果为执行器单动；当k＝f(α
i
≠0)≥2，i＝1，2，
…
，n时，运动状态识别结果为执行器复合动作；当k＝f(α
i
≠0)＝0，i＝1，2，
…
，n时，运动状态识别结果为待机状态；步骤2：多执行器变转速泵阀控制策略的选择与协调；获取步骤1中的运动状态识别结果，执行器单动的控制策略确定为单动控制策略；执行器复合动作的控制策略确定为复合动作控制策略；待机状态不需要启动控制策略；步骤21：所述的单动控制策略，采取多路阀阀口全开，泵流量控制器控制伺服电动机转速实现变转速泵控执行器运动的单动控制策略；执行器单动状态时，主控制器根据执行器电控手柄的开度信号预控泵流量控制器输出基础流量使系统建压，压力补偿控制器输出最大阀芯控制信号Xmax控制多路阀阀口全开，压力传感器实时采集多路阀进出口压力p1、p2和泵口压力p
s1
，经计算将多路阀压差信号Δp＝p1‑
p2实时传递到主控制器，主控制器实时根据负载压力p
L
与多路阀压差信号Δp计算泵口理论压力p
sT
，输出信号至泵流量控制器驱动定量泵，通过实时控制泵口压力以改变阀口压差，使其满足下式：p
s1
＝p
L
+Δp＝p
L
+(p1‑
p2)；式中：p
s1
表示第一泵口压力；p
L
表示负载压力；Δp表示多路阀压差信号；p1表示第一多路阀进出口压力；p2表示第二多路阀进出口压力；通过变转速泵控制流量，实现执行器运动的单动控制策略；步骤22：所述的复合动作控制策略，选择采取压力补偿控制器实时在线修正多路阀阀芯位移，控制执行器多路阀的阀口开度实现阀控多执行器运动，泵流量控制器变转速驱动泵匹配系统流量的复合动作控制策略；执行器复合动作状态时，执行器控制手柄输出信号为α1，α2，
…
，α
i
，泵流量控制器首先根据执行器电控手柄输出信号预设伺服电动机转速，控制伺服电动机驱动定量泵输出系统基础流量，压力补偿控制器通过压力传感器和位移传感器采集多路阀的压力信号和位移信号，实时计算多路阀的流量Q1，Q2，
…
，Q
i
和压差Δp
11
，Δp
22
，
…
，Δp
jj
，当Q1+Q2+
…
+Q
i
<Q
smax
，Q
smax
为系统定量泵最大输出流量，系统处于流量未饱和状态，此时根据多路阀流量Q，压差Δp和阀芯位移X的关系，在线修正多路阀阀芯位移参数，输出阀芯位移控制信号X1、X2，
…
，X
i
，实现阀控多执行器运动，同时主控制器根据最大负载压力p
LMAX
和多路阀实时压差Δp
11
、Δp
22
，
…
，Δp
jj
计算泵口理论压力p
sT
，与采集的泵口压力p
s2
构成压力闭环，控制信号到泵流量控制器，驱动定量泵提供系统所需的流量，使其满足下式：p
s2
＝p
L1
+Δp
11
＝p
L2
+Δp
22
＝
…
＝p
Lk
+Δp
jj
；式中：p
s2
表示第二泵口压力；p
L1
表示第一执行器实时负载压力；Δp
11
表示第一多路阀实时压差；p
L2
表示第二执行器实时负载压力；Δp
22
表示第...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾超，王飞，陈革新，刘克毅，刘焱，余聪，张天贵，杨明昆，仇庚廷，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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