一种灭菌车拆盘装置制造方法及图纸

本申请公开了一种灭菌车拆盘装置，它包括连接法兰以及夹手支架，还包括：夹具板，用于夹持并抓取上灭菌盘，分别滑动设置于夹手支架两侧，且夹具板上设置有与上灭菌盘卡接的插销；第一气缸，两个第一气缸用于带动两个夹具板滑动，并夹持和抓取上灭菌盘；第二气缸，位于夹具板背离插销一侧；压盘板，与第二气缸动作端连接，并位于上灭菌盘与下灭菌盘之间，用于推动下灭菌盘与上灭菌盘分离；检测开关，位于夹具板上，用于检测上灭菌盘下方是否粘连有下灭菌盘；或用于检测下灭菌盘是否与上灭菌盘分离到位。采用上述方式设置的拆盘装置，可以保证机器人手臂每次抓取只有一个灭菌盘，保证了拆盘工作自动化运行的连续性、稳定性及安全性。稳定性及安全性。稳定性及安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种灭菌车拆盘装置


[0001]本申请涉及制药装备
，特别涉及一种灭菌车拆盘装置。

技术介绍

[0002]灭菌车和灭菌盘是大输液软袋一种通用的装载方式，通用技术手段为将单个灭菌盘堆叠成灭菌车进行集中灭菌，灭菌后，将灭菌车通过机器人拆成单个灭菌盘，并将灭菌盘内的产品进行卸载。
[0003]近年来，随着制药装备自动化进程的不断加快，工业机器人被广泛的应用于制药装备领域的各个工序，而机器人拆盘就是大输液自动化生产的其中一项。在现有技术中，为了保证灭菌车输送的稳定性与安全性，灭菌盘上表面有销轴与上一层的灭菌盘底部的孔进行限位，但是由于灭菌盘加工存在偏差、长期使用磨损变形、灭菌热胀冷缩等原因，会不定期的出现上下两层灭菌盘“粘”在一起的现象。这种情况就会导致机器人在抓取上层灭菌盘的同时，底部还有一个未固定的灭菌盘，在高空转运的过程中有随时掉落的危险，伤人毁物的风险极高。
[0004]针对上述技术问题，现有的处理方式为报警停机并人工处理，人工手动操作机器人将灭菌盘放到一个位置，然后通过敲击、撬棒的形式将两个托盘分离，一方面因为需要操作机器人，对操作人员的要求较高，且存在灭菌盘在转移过程中下层灭菌盘掉落将人员砸伤的风险；另一方面，需要外部工具对灭菌盘进行敲击，将会造成灭菌盘变形，需要客户联系专业的单位对灭菌盘进行整形，影响生产的自动性、连续性和时效性。
[0005]因此，针对上述技术问题，如何保证机器人每次抓取只有一盘，以达到生产的安全性及稳定性是本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现思路
r/>[0006]本申请的目的是提供一种灭菌车拆盘装置，该装置可以自动判定“粘”盘情形并自动处理的装置，可以保证工业机器人每次仅抓取一盘，实现了设备自动化运行的稳定性、可靠性及安全性。
[0007]为实现上述目的，本申请提供一种灭菌车拆盘装置，它包括连接法兰以及通过所述连接法兰与机器人手臂连接的夹手支架，还包括：
[0008]夹具板，用于夹持并抓取上灭菌盘，其数量为两个，分别滑动设置于所述夹手支架两侧，且所述夹具板上设置有与所述上灭菌盘卡接的插销；
[0009]第一气缸，设置于所述夹手支架上，其数量为两个，且分别与两个所述夹具板对应，两个所述第一气缸用于带动两个所述夹具板滑动，并夹持和抓取所述上灭菌盘；
[0010]第二气缸，位于所述夹具板背离所述插销一侧；
[0011]压盘板，与所述第二气缸动作端连接，并位于所述上灭菌盘与下灭菌盘之间，用于推动所述下灭菌盘与所述上灭菌盘分离；
[0012]检测开关，位于所述夹具板上，用于检测所述上灭菌盘下方是否粘连有所述下灭
菌盘；或用于检测所述下灭菌盘是否与所述上灭菌盘分离到位。
[0013]优选地，两个所述夹具板上均设置有检测开关，且两个所述检测开关分别用于检测所述下灭菌盘的两个对角。
[0014]优选地，所述夹具板与所述夹手支架之间设置有滑轨，所述夹具板通过所述滑轨与所述夹手支架滑动连接。
[0015]优选地，所述第一气缸动作端设置有滑动的气缸连接座，所述气缸连接座还与所述夹具板固定连接。
[0016]优选地，所述第一气缸动作端与所述气缸连接座之间设置有自对中连接件。
[0017]优选地，所述夹具板面向所述上灭菌盘的端面上设置有压条，所述压条随所述夹具板运动，并在夹持和抓取所述上灭菌盘过程中，所述压条与所述上灭菌盘侧壁抵持，用以限位所述插销的插入深度。
[0018]优选地，所述第一气缸通过脚架安装件与所述夹手支架固定连接。
[0019]优选地，所述检测开关与所述第二气缸电性连接，所述第二气缸根据所述检测开关的电信号，控制所述压盘板的运动。
[0020]相对于上述
技术介绍
，本申请的拆盘装置在原有机器人拆盘夹具设计的基础上，增加了对于下灭菌盘黏连异常情况的处理工序，即在机器人手臂拆盘过程中，首先通过两个夹具板以及两个夹具板上的插销与上灭菌盘卡接，使夹手支架与上灭菌盘稳定卡接；再由机器人手臂通过连接法兰将夹手支架以及上灭菌盘抓起。当下灭菌盘的销轴与上灭菌盘“粘”在一起时，机器人手臂竖直提升一定的高度，检测开关便能够检测到下灭菌盘的存在，此时检测开关的电信号反馈至第二气缸，第二气缸动作端驱动压盘板动作，带动压盘板将下灭菌盘与上灭菌盘脱离，此时检测开关无信号，机器人手臂继续按照原有程序运行。
[0021]具体地说，上述拆盘装置包括夹手支架、连接法兰、夹具板、第一气缸、第二气缸、压盘板以及检测开关，夹手支架作为整个拆盘装置的主要承载部件，在夹手支架上方中部位置设置连接法兰，机器人手臂与连接法兰连接；夹具板位于夹手支架两侧，用于夹持并抓取上灭菌盘，此外，为了进一步提高夹具板的抓取能力以及抓取稳定性，在夹具板上设置有与上灭菌盘侧壁卡接的插销。第一气缸固定设置于夹手支架上，并与夹具板数量保持一致，且分别于两个夹具板对应，两个第一气缸能够带动夹具板滑动，从而用于对上灭菌盘的夹持和抓取；当然，也可以通过第一气缸动作端的运动，使夹具板脱离对上灭菌盘的夹持和抓取。第二气缸位于夹具板背离插销一侧，其自身能够随夹具板运动，位于夹具板动作端的压盘板，其处于上灭菌盘和下灭菌盘之间，并根据检测开关的检测信号，实现对下灭菌盘和上灭菌盘的分离。因此，采用上述方式设置的灭菌车拆盘装置，可以有效保证机器人手臂每次抓取只有一个灭菌盘，保证了拆盘工作自动化运行的连续性、稳定性及安全性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请实施例所提供的灭菌车拆盘装置正面结构示意图；
[0024]图2为图1中A处放大结构示意图；
[0025]图3为本申请实施例所提供的灭菌车拆盘装置侧面结构示意图；
[0026]图4为本申请实施例所提供的灭菌车拆盘装置俯视图；
[0027]图5为本申请实施例所提供的灭菌车拆盘装置在分离上灭菌盘和下灭菌盘前的设置结构示意图；
[0028]图6为本申请实施例所提供的灭菌车拆盘装置在分离上灭菌盘和下灭菌盘后的设置结构示意图。
[0029]图中：1、连接法兰 2、夹手支架 3、夹具板 4、插销 5、压条 6、气缸连接座 7、滑轨 8、第一气缸 9、自对中连接件10、脚架安装件 11、第二气缸 12、压盘板 13、检测开关 14、上灭菌盘 15、下灭菌盘 16、销轴。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种灭菌车拆盘装置，它包括连接法兰以及通过所述连接法兰与机器人手臂连接的夹手支架，其特征在于，还包括：夹具板，用于夹持并抓取上灭菌盘，其数量为两个，分别滑动设置于所述夹手支架两侧，且所述夹具板上设置有与所述上灭菌盘卡接的插销；第一气缸，设置于所述夹手支架上，其数量为两个，且分别与两个所述夹具板对应，两个所述第一气缸用于带动两个所述夹具板滑动，并夹持和抓取所述上灭菌盘；第二气缸，位于所述夹具板背离所述插销一侧；压盘板，与所述第二气缸动作端连接，并位于所述上灭菌盘与下灭菌盘之间，用于推动所述下灭菌盘与所述上灭菌盘分离；检测开关，位于所述夹具板上，用于检测所述上灭菌盘下方是否粘连有所述下灭菌盘；或用于检测所述下灭菌盘是否与所述上灭菌盘分离到位。2.根据权利要求1所述的灭菌车拆盘装置，其特征在于，两个所述夹具板上均设置有检测开关，且两个所述检测开关分别用于检测所述下灭菌盘的两个对角。3.根据权利要求2所述的灭菌车拆盘装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏飞，牟学璐，李业富，李增波，姜永锡，吴秀杰，袁超，
申请(专利权)人：山东新华医疗器械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：