一种挂轨式机器人定位方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种挂轨式机器人定位方法、装置及计算机设备，包括：获取机器人在第一端点的第一脉冲值和第二端点的第二脉冲值，确定机器人在轨道运行一次机器人所需要的全部脉冲数；获取待定位标识点的第三脉冲值，以脉冲值作为机器人定位的相对位置；最后根据第一脉冲值、第二脉冲值和第三脉冲值，确定待定位标识点在轨道的相对位置，根据第一脉冲值、第二脉冲值以及第三脉冲值确定待定位标识点的相对位置，与轨道的实际长度和待定位标识点的实际地理位置之间没有关系，后续机器人巡检过程中，只需要将机器人运行至待定位标识点即可，不需得知待定位标识点的地理位置信息，解决了机器人定位误差的问题。机器人定位误差的问题。机器人定位误差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种挂轨式机器人定位方法、装置及计算机设备


[0001]本专利技术涉及挂轨式巡检机器人
，具体涉及一种挂轨式机器人定位方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]挂轨式巡检机器人属于智能机器人的一种，被广泛应用于煤矿、管廊、隧道等环境进行数据采集、状态监控、故障报警等工作。特别是在危险环境下，用机器代替人进行日常巡检工作，有效的降低了安全运行成本，保障了人员安全。挂轨式巡检机器人主要通过编码器测量机器人在轨道上的位置，但运行时滚轮存在打滑、磨损等情况，造成编码器存在偏差，误差不断积累，需要采取外部措施进行修正方能保证整体精度满足使用要求。
[0003]现有技术中消除误差的方案主要有安装标识点，通过标识点对机器人位置进行修正。一般标识点修正有两种方法。一种是无序标识点，即轨道上等间隔安装标识点，标识点对应位置信息，机器人扫到标识点进行修正。但一般挂轨机器人运行轨道距离地面高度3～5米，标识点安装较困难，等间距安装精度无法保证，第二种为有序标识点，即轨道上每个标识点都有独自I D，代表轨道上的不同位置。此方法可根据观测对象实际位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挂轨式机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人在第一端点的第一脉冲值和第二端点的第二脉冲值，所述第一端点和所述第二端点为所述机器人巡检轨道的两个端点；获取所述机器人在待定位标识点的第三脉冲值，所述第三脉冲值为从所述第一端点到所述待定位标识点时的脉冲值；根据所述第三脉冲值、所述第一脉冲值和所述第二脉冲值，确定所述待定位标识点在所述轨道的相对位置，以便后续根据所述相对位置确定所述机器人在所述轨道的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在第一端点的第一脉冲值和第二端点的第二脉冲值，具体包括：根据预获取的执行指令所述机器人向轨道的第一端点运行，并在达到所述第一端点时记录所述机器人的第一脉冲值；向所述轨道的第二端点运行，当所述机器人达到所述轨道的第二端点时，记录所述机器人的第二脉冲值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三脉冲值、所述第一脉冲值和所述第二脉冲值，确定所述机器人在所述轨道的相对位置，具体包括：根据所述第一脉冲值、所述第二脉冲值以及预获取的机器人参数，确定所述机器人在所述轨道上运行的总长度；根据所述第三脉冲值、所述第一脉冲值以及所述机器人参数，确定待定位标识点到所述第一端点的距离；根据所述总长度和所述待定位标识点到所述第一端点的距离，确定所述待定位标识点在所述轨道的相对位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待定位标识点的标识信息；存储所述待定位标识点的相对位置和与所述待定位标识点对应的标识信息，以便后续根据所述标识信息确定所述待定位标识点的相对位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待定位标识点包括RFID标签，所述获取所述待定位标识点的标识信息，具体包括：读取所述待定位标识点的RFID标签；根据所述RFID标签，确定所述标识信息。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：车鹏宇，罗强力，孙致远，张圣义，杨文玉，
申请(专利权)人：北京航天众信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：