【技术实现步骤摘要】
一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机
[0001]本专利技术涉及工业控制
，具体涉及一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机。
技术介绍
[0002]桥梁巡检是确保桥梁结构安全、排除桥梁安全隐患、障桥梁安全畅通、减少灾害事故发生的关键。在实际的巡检过程中，由于桥梁所处地形一般比较复杂，因此给巡检带来了较大的难度。随着无人机技术的不断成熟，已有技术将无人机应用到桥梁巡检中来。然而，现有的无人机巡检方案的无人机导航方法不够智能且效率低下。
技术实现思路
[0003]本专利技术正是基于上述问题，提出了一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法及无人机，通过本专利技术的方案，可以对待巡检桥梁制定合理的巡检路线以进行智能化的无人机导航，能够提高巡检的时效性、准确性和效率。
[0004]有鉴于此，本专利技术的一方面提出了一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法，包括：
[0005]获取待巡检桥梁的初始三维点云数据、图纸数据和验收数据；
[0006]根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于桥梁巡检的无人机导航方法，其特征在于，包括：获取待巡检桥梁的初始三维点云数据、图纸数据和验收数据；根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数据构建所述待巡检桥梁的基本BIM模型；获取所述待巡检桥梁的影响数据；根据所述基本BIM模型和所述影响数据，构建所述待巡检桥梁的损害预测模型；根据所述损害预测模型，生成巡检点集合；获取所述待巡检桥梁的当前环境数据；根据所述巡检点集合和所述当前环境数据，生成巡检导航路线；根据所述巡检导航路线对执行巡检任务的无人机进行导航。2.根据权利要求1所述的应用于桥梁巡检的无人机导航方法，其特征在于，所述影响数据包括所在地的历史环境影响数据和所述待巡检桥梁的运维数据；所述历史环境影响数据包括但不限于风力数据、空气成分数据、地质数据、河流水文数据、日照数据、降雨数据和气温数据；所述历史运维数据包括但不限于车辆通行数据、事故数据(桥体)、桥体维护与修理数据、桥体振动数据；所述车辆通行数据包括但不限于车辆载重数据、车辆摩擦数据、车辆数量；所述方法还包括：在所述待巡检桥梁上配置多个传感器组，并利用所述传感器组采集所述影响数据。3.根据权利要求2所述的应用于桥梁巡检的无人机导航方法，其特征在于，所述根据所述初始三维点云数据、所述图纸数据和所述验收数据构建所述待巡检桥梁的基本BIM模型的步骤，包括：根据所述初始三维点云数据构建所述待巡检桥梁的初始三维模型；从所述图纸数据和所述验收数据中提取所述待巡检桥梁各部件的结构特征数据、规格参数、施工工艺数据、受力特征数据、材料特征数据、损耗数据、折旧数据和使用寿命数据；根据所述初始三维模型、所述待巡检桥梁各部件的结构特征数据、规格参数、施工工艺数据、受力特征数据、材料特征数据、损耗数据、折旧数据和使用寿命数据构建所述基本BIM模型。4.根据权利要求3所述的应用于桥梁巡检的无人机导航方法，其特征在于，所述根据所述基本BIM模型和所述影响数据，构建所述待巡检桥梁的损害预测模型的步骤，包括：从所述基本BIM模型获得所述待巡检桥梁的各部件的结构特征数据、规格参数、施工工艺数据、受力特征数据、材料特征数据、损耗数据、折旧数据、使用寿命数据和所述影响数据，确定所述待巡检桥梁的各部件的正常损害趋势特征数据和外力损害趋势特征数据；根据所述正常损害趋势特征数据和所述外力损害趋势特征数据确定出所述待巡检桥梁的各部件的损害趋势特征；将所述损害趋势特征进行特征向量化得到第一向量数据；利用所述第一向量数据对第一神经网络进行训练、测试与验证后，得到所述损害预测模型。5.根据权利要求4所述的应用于桥梁巡检的无人机导航方法，其特征在于，所述根据所
述正常损害趋势特征数据和所述外力损害趋势特征数据确定出所述待巡检桥梁的各部件的损害趋势特征的步骤，包括：基于时间演进，将所述正常损害趋势特征数据和所述外力损害趋势特征数据融合...
【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，潘勇，陈伟乐，郑晓东，汪新天，邹威，
申请(专利权)人：广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心，
类型：发明
国别省市：
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