一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：确定飞行对象的作业区域并预测所述作业区域的网络质量；确定所述飞行对象在目标飞行场景下对所述作业区域的网络质量要求；基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径。本申请的技术方案，可预先预测无人机作业区域的网络覆盖情况，并根据无人机不同应用场景要求，在无人机作业区域内规划出无人机满足不同应用场景的专用飞行路径。径。径。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人机
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，无人机在未接入蜂窝网络的情况下，在进行数传和图传时一般是通过自有链路进行数据传输，不能感知网络质量，无法保障数传和图传的质量，在这种情况下，无人机进行飞行路径规划时主要是为了实现避障。无人机在接入蜂窝网络的情况下，可实现超视距飞行和远距离高清图传，但是，不同图传能力对网络有不同的需求，若使用现有无人机飞行路径规划方案，无人机飞行过程中仅是避开障碍物，不能保障无人机在飞行路线上网络质量，使得无人机数传和图传的能力无法得到有效保障。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]本申请实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
[0005]确定飞行对象的作业区域并预测所述作业区域的网络质量；
[0006]确定所述飞行对象在目标飞行场景下对所述作业区域的网络质量要求；
[0007]基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径。
[0008]本申请一可选实施方式中，所述预测所述作业区域的网络质量，包括：
[0009]将所述作业区域划分为多个栅格，所述多个栅格中的每个栅格为立体栅格；
[0010]基于所述作业区域的区域地图、基站信息、天线信息以及损耗信息预测所述多个栅格中的每个栅格的网络覆盖信息。
[0011]本申请一可选实施方式中，所述基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径，包括：
[0012]将所述多个栅格中对应的网络覆盖信息满足所述网络质量要求的栅格标记为具有第一数值的栅格；将所述多个栅格中对应的网络覆盖信息不满足所述网络质量要求的栅格标记为具有第二数值的栅格。
[0013]本申请一可选实施方式中，所述基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径，还包括：
[0014]确定所述飞行对象飞行的目标平面，并在所述目标平面上确定所述飞行对象飞行的第一起点和终点；
[0015]判断所述第一起点和所述终点之间的第一连线所经过的栅格是否均为被标记为第一数值的栅格；
[0016]在所述第一连线所经过的栅格均为被标记为第一数值的栅格的情况下，将所述第
一连线确定为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径；
[0017]在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，规划第二连线作为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径；其中，所述第二连线所经过的栅格均为被标记为第一数值的栅格。
[0018]本申请一可选实施方式中，所述在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，规划第二连线作为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径，包括：
[0019]在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，确定所述第一起点到所述终点之间的第一连线上第一个被标记为第二数值的第一栅格，并将所述第一连线上距离所述第一栅格最近且位于所述第一栅格之前的被标记为第一数值的第二栅格确定为第二起点；
[0020]选择所述第二起点的周边区域包括的多个栅格中被标记为第一数值多个第三栅格，计算所述多个第三栅格中的每个第三栅格与所述第二栅格的夹角，将与所述第二栅格的夹角最小的第三栅格确定为第三起点；
[0021]将所述第三起点作为新的第一起点，重复执行判断所述第一起点和所述终点之间的第一连线所经过的栅格是否均为被标记为第一数值的栅格的步骤，直至最终确定的所述第三起点与所述终点重合的情况下，将确定的所有起点连接形成第二连线，并将所述第二连线确定为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径。
[0022]本申请一可选实施方式中，所述确定所述飞行对象飞行的目标平面，包括：
[0023]将所述作业区域划分为多个平面，确定所述多个平面中每个平面包括的多个栅格中被标记为第一数值的栅格的数量占该平面包括的所有栅格数量的比例；
[0024]将所述被标记为第一数值的栅格比例满足预设条件的平面确定为所述飞行对象飞行的目标平面。
[0025]本申请一可选实施方式中，所述网络质量以及所述网络质量要求包括以下网络指标中的一个或多个：覆盖水平、覆盖质量、时延、传输速率。
[0026]本申请实施例还提供了一种路径规划装置，所述装置包括：
[0027]第一确定单元，用于确定飞行对象的作业区域并预测所述作业区域的网络质量；
[0028]第二确定单元，用于确定所述飞行对象在目标飞行场景下对所述作业区域的网络质量要求；
[0029]规划单元，用于基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径。
[0030]本申请一可选实施方式中，所述第一确定单元，具体用于：将所述作业区域划分为多个栅格，所述多个栅格中的每个栅格为立体栅格；基于所述作业区域的区域地图、基站信息、天线信息以及损耗信息预测所述多个栅格中的每个栅格的网络覆盖信息。
[0031]本申请一可选实施方式中，所述规划单元，具体用于：将所述多个栅格中对应的网络覆盖信息满足所述网络质量要求的栅格标记为具有第一数值的栅格；将所述多个栅格中对应的网络覆盖信息不满足所述网络质量要求的栅格标记为具有第二数值的栅格。
[0032]本申请一可选实施方式中，所述规划单元，具体用于：确定所述飞行对象飞行的目标平面，并在所述目标平面上确定所述飞行对象飞行的第一起点和终点；判断所述第一起点和所述终点之间的第一连线所经过的栅格是否均为被标记为第一数值的栅格；在所述第
一连线所经过的栅格均为被标记为第一数值的栅格的情况下，将所述第一连线确定为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径；在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，规划第二连线作为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径；其中，所述第二连线所经过的栅格均为被标记为第一数值的栅格。
[0033]本申请一可选实施方式中，所述规划单元，还具体用于：在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，确定所述第一起点到所述终点之间的第一连线上第一个被标记为第二数值的第一栅格，并将所述第一连线上距离所述第一栅格最近且位于所述第一栅格之前的被标记为第一数值的第二栅格确定为第二起点；选择所述第二起点的周边区域包括的多个栅格中被标记为第一数值多个第三栅格，计算所述多个第三栅格中的每个第三栅格与所述第二栅格的夹角，将与所述第二栅格的夹角最小的第三栅格确定为第三起点；将所述第三起点作为新的第一起点，重复执行判断所述第一起点和所述终点之间的第一连线所经过的栅格是否均为被标记为第一数值的栅格的步骤，直至最终确定的所述第三起点与所述终点重合的情况下，将确定的所有起点连接形成第二连线，并将所述第二连线确定为所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定飞行对象的作业区域并预测所述作业区域的网络质量；确定所述飞行对象在目标飞行场景下对所述作业区域的网络质量要求；基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述作业区域的网络质量，包括：将所述作业区域划分为多个栅格，所述多个栅格中的每个栅格为立体栅格；基于所述作业区域的区域地图、基站信息、天线信息以及损耗信息预测所述多个栅格中的每个栅格的网络覆盖信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径，包括：将所述多个栅格中对应的网络覆盖信息满足所述网络质量要求的栅格标记为具有第一数值的栅格；将所述多个栅格中对应的网络覆盖信息不满足所述网络质量要求的栅格标记为具有第二数值的栅格。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述网络质量和所述网络质量要求规划所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径，还包括：确定所述飞行对象飞行的目标平面，并在所述目标平面上确定所述飞行对象飞行的第一起点和终点；判断所述第一起点和所述终点之间的第一连线所经过的栅格是否均为被标记为第一数值的栅格；在所述第一连线所经过的栅格均为被标记为第一数值的栅格的情况下，将所述第一连线确定为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径；在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，规划第二连线作为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径；其中，所述第二连线所经过的栅格均为被标记为第一数值的栅格。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，规划第二连线作为所述飞行对象在所述作业区域的飞行路径，包括：在所述第一连线所经过的栅格包括被标记为第二数值的栅格的情况下，确定所述第一起点到所述终点之间的第一连线上第一个被标记为...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光平，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：